· 開發類型

從開發類型上來看，伺服驅動器主要分為小型伺服驅動器和大型伺服驅動器，它是靠什么區分的呢？答案是：輸出力矩。

小型伺服驅動器，優必選科技開發0.2Nm~6Nm范圍，主要應用在教育、娛樂等桌面機器人上。大型的伺服驅動器，則應用在大型仿人服務機器人Walker、智能服務機器人Cruzr、機械臂等產品上。

· 大型伺服驅動器的類型

從設計方式上，大型伺服驅動器可以分為三個類型，分別是常規方案、SeriesElastic Actuator（SEA）、本體驅動器。

大型伺服驅動器的三種類型 （圖片引用知乎@任賾宇 ）

第一種是常規伺服驅動器，常規電機+高減速比的減速箱+高剛度輸出端，用來檢測力矩輸出；

第二種是SEA伺服驅動器，區別于常規方案，SEA在輸出端加了一個彈性體，用位置傳感器去檢測彈性體的形變，從而推斷出它的力矩大小，是目前的研究較多的一種設計方式；

第三種是本體伺服驅動器，高輸出力矩密度電機+低減速比的減速箱，它的特點是小慣量、響應速度快。

大型伺服驅動器各類型對比 （圖片引用知乎@任賾宇 ）

伺服驅動器的技術與特點

前面提到，伺服驅動器具有四個基本構成部件。其實除了這四個“基本要素”外，為了增加伺服驅動器的特性和功能，還包括力矩感知和控制、電磁制動器、軟件算法、中空設計等技術設計。