什么是伺服驅動器

人的運動系統，分別由骨骼、關節、肌肉構成，因骨骼位置的變化而產生運動。然而，骨骼本身是不能運動的，骨骼的運動主要靠肌肉牽引和關節轉動。

伺服驅動器，就類似于人類肌肉的伸縮、牽引，是用來控制伺服電機的一種控制器，為機器人的運動系統提供著強勁動力。

伺服驅動器研究現狀

隨著近年機器人蓬勃發展，伺服驅動器已經得到廣泛應用。目前市面上伺服驅動器的類型，包括了電驅、液壓、線驅、氣動，以及復合材料等形式。

伺服驅動器的主要類型

綜合來看，電驅型是目前發展最廣泛、技術最成熟的方向。利用電機和軸承模擬人的關節，從而控制機器人穩定行走，是機器人通常的控制方式。本期課題也將圍繞這個方向展開。

電驅型伺服驅動器

· 基本構成

伺服驅動器的基本硬件構成，主要有電機、控制板、減速器、位置傳感器，它們通過執行接收到的通信信號控制輸出端的旋轉角度，不管是什么樣的產品類型和力矩大小，這四種基本組成都不可缺少，是機器人實現靈活運動的關鍵所在。

· 功能原理

伺服驅動器通過不同方向的組合，就成了機器人的“關節”，決定著機器人的運動方向，也就是經常聽到的機器人“自由度”。比如Walker有36個伺服驅動器，就是有36個自由度。

Walker全身具備36個高性能伺服關節

要想實現機器人的精準運動，每個關節需要產生精確的輸出位置和力矩。當伺服驅動器接收到主控的位置命令后，可以實時響應命令，多個舵機協調運行，就可以產生猶如人類一般靈活的運動。