目前，物流、倉庫等需要大量貨品搬運的情形，開始采用多個自動導(dǎo)引運輸車（英文簡稱AGV）協(xié)同工作，無需人工操作，但需要通過調(diào)度系統(tǒng)解決多個AGV的路徑規(guī)劃、避障、規(guī)避碰撞等問題。

現(xiàn)有的AGV調(diào)度系統(tǒng)一般采用WIFI網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，調(diào)度方式主要有AGV自行調(diào)度和集中式調(diào)度兩種。AGV自行調(diào)度，無法實現(xiàn)整體的優(yōu)化，并且容易引起多個AGV路徑重疊，形成死鎖的“堵車”情景，導(dǎo)致整體效率的下降。集中式調(diào)度系統(tǒng)，首先進(jìn)行全部AGV行進(jìn)路徑的規(guī)劃，由其實時控制AGV的行進(jìn)，然后由AGV自行根據(jù)地圖和避障傳感器，規(guī)避障礙和碰撞；當(dāng)倉庫規(guī)模較大，有大量AGV同時運行時，集中式調(diào)度系統(tǒng)分步驟進(jìn)行路徑規(guī)劃、防撞處理，會導(dǎo)致巨大的計算量，網(wǎng)絡(luò)I0通信也會存在負(fù)擔(dān)，從而出現(xiàn)調(diào)度的瓶頸。

——以上資料來自網(wǎng)絡(luò)

科鈦Swarm/Swarm Pro智能調(diào)度系統(tǒng)采用B/S架構(gòu)，可在任何帶瀏覽器的設(shè)備終端進(jìn)行訪問。可對同一區(qū)域內(nèi)多種不同導(dǎo)航方式的IGV車輛進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度管理，完成復(fù)雜的調(diào)度任務(wù)，發(fā)揮IGV與自動化設(shè)備、各種呼叫終端、工位及人員等系統(tǒng)化的整體效能，是企業(yè)智能物流系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)的核心。擁有：IGV調(diào)度功能、交通管制功能、IGV狀態(tài)實時監(jiān)控功能、IGV遠(yuǎn)程參數(shù)配置功能、第三方系統(tǒng)無縫對接功能、用戶登陸權(quán)限功能、日志功能和充電功能等功能。

目前階段，AGV工作模式還是比較依賴集中式調(diào)度。科鈦Swarm/Swarm Pro智能調(diào)度系統(tǒng)軟件采用的就是集中式調(diào)度。

然而在實際的客戶案例中，集中式調(diào)度的弊端也偶爾會出現(xiàn)，當(dāng)然這種偶爾的情況其實不常見。僅在調(diào)度系統(tǒng)需要大規(guī)模集群調(diào)度大量AGV的時候，偶爾出現(xiàn)了一次，網(wǎng)絡(luò)通信“堵車”。科鈦泰國電商項目，共計89臺AGV，采用磁條+二維碼混合導(dǎo)航方式，包含室內(nèi)外的工作路徑，同時與機(jī)械臂，WMS等系統(tǒng)對接。在現(xiàn)場項目試運行的時候，因為調(diào)度系統(tǒng)需要同時處理大量的信息，造成了網(wǎng)絡(luò)負(fù)擔(dān)過大，有一臺小車因無法收到調(diào)度的指令，從而“罷工”。

盡管調(diào)度的小伙伴及時解決了問題，然而。集中式調(diào)度的方式，弊端在對面大型項目的時候，也是越來越明顯。于是分布調(diào)度被提上日程了。現(xiàn)如今，科鈦的分布式調(diào)度V1.0已經(jīng)在測試了。

科鈦多IGV多系統(tǒng)對接復(fù)雜工況實例

那什么是分布式調(diào)度呢?拿以前的科鈦Swarm/Swarm Pro智能調(diào)度系統(tǒng)軟件來做比較，科鈦Swarm/Swarm Pro智能調(diào)度系統(tǒng)軟件就像是一個體貼細(xì)致周到的老保姆，管理好了AGV的方方面面。AGV就像是一個不懂事的小孩，啥都要老媽子手把手教。去哪里干什么，怎么走，啥時候去充電等等。而分布式調(diào)度就是一個“散養(yǎng)孩子的媽媽”，只會下任務(wù)。其他的AGV去干嗎，怎么走，啥時候充電，都由AGV自己決定。任務(wù)做完了跟“媽媽”說一聲就行了。

分布式調(diào)度減輕了服務(wù)器和網(wǎng)絡(luò)的工作壓力，使AGV更加的智能，面對負(fù)責(zé)的工作環(huán)境顯得更加的從容，突破集中式調(diào)度的各種限制。讓我們拭目以待。

浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司依托浙江大學(xué)，以機(jī)器人獨有技術(shù)為核心，致力于智能倉儲、智慧工廠等相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)。產(chǎn)品和技術(shù)涵蓋智能AGV、工業(yè)機(jī)械臂、智能倉儲物流系統(tǒng)、自動化流水線以及服務(wù)機(jī)器人等，廣泛適用于電商、倉庫、加工制造、包裝、汽車、家電、電力等行業(yè)，助力企業(yè)實現(xiàn)‘機(jī)器換人’。

公司總部和技術(shù)中心座落于杭州市濱江區(qū)高新軟件園，公司擁有一支以教授、博士、碩士為主體的研發(fā)團(tuán)隊，承擔(dān)多項國家、省、市科技攻關(guān)項目，持有多項核心技術(shù)和專利。