隨著越來(lái)越多行業(yè)的AGV/AMR開(kāi)始搭載科爾摩根的NDC系統(tǒng)，其物流搬運(yùn)環(huán)節(jié)正朝向柔性化、自動(dòng)化、智能化方向轉(zhuǎn)型，向高質(zhì)量發(fā)展。憑借NDC系統(tǒng)在無(wú)線通信、路徑規(guī)劃、任務(wù)分配和碰撞規(guī)避的優(yōu)勢(shì)，以及支持多種導(dǎo)航及其組合的特點(diǎn)，不僅增強(qiáng)了物流搬運(yùn)的安全性，減少了人力成本，也大大提高了企業(yè)物流過(guò)程的作業(yè)效率。

在今天的推文中

我們將繼續(xù)就您在使用NDC系統(tǒng)過(guò)程中

所遇到的疑惑及無(wú)法解決的問(wèn)題

進(jìn)行匯總呈現(xiàn)

以幫助您更好地驅(qū)使AGV/AMR

Q1：如果System Manager Trace日志記錄的信息過(guò)多，每天只能保持幾個(gè)小時(shí)左右的Trace日志，如何設(shè)置日志參數(shù)才能擴(kuò)容單個(gè)Trace日志文件大??？

首先，我們可以通過(guò)system manager NG產(chǎn)品手冊(cè)2.3.2 Logger Setup查看日志設(shè)置的默認(rèn)值。

然后，再通過(guò)默認(rèn)路徑找到CNF文件：.p8k-.cnf。

這時(shí)，便可以通過(guò)修改LOGGER_MAX_FILE_SIZE的值來(lái)增加Trace單個(gè)日志文件的大小。

Q2：在項(xiàng)目運(yùn)行現(xiàn)場(chǎng)，我們經(jīng)常遇到一些調(diào)度上的車(chē)輛異常情況，如何使用系統(tǒng)診斷工具System Diagnostic Tool進(jìn)行復(fù)現(xiàn)？

通過(guò)使用SDT，可以快速診斷交通控制中的問(wèn)題。它可以重放系統(tǒng)日志文件并將其內(nèi)容通過(guò)CWay可視化，同時(shí)翻譯系統(tǒng)信息代碼，從而方便應(yīng)用工程師更容易分析找到問(wèn)題根源。下面的時(shí)間，我們將為大家介紹如何通過(guò)已有的Trace日志和SDT工具在CWay上可視化顯示和播放復(fù)現(xiàn)。

第一步，進(jìn)入到默認(rèn)路徑：.p8k-trace找到發(fā)生問(wèn)題大概時(shí)間段的trace記錄。

第二步，把trace記錄拖入SDT軟件中。

第三步，勾選對(duì)勾

，創(chuàng)建trace內(nèi)容到SDT軟件中。SDT軟件中的trace日志文件勾選對(duì)勾生效后，可以根據(jù)需要將復(fù)現(xiàn)的問(wèn)題對(duì)應(yīng)的車(chē)輛號(hào)也同時(shí)進(jìn)行勾選跟蹤。如下圖所示，比如需要跟蹤2號(hào)車(chē)。

第四步，在Tools-Setting中設(shè)置端口號(hào)。

第五步，在CWay中創(chuàng)建與之相同的端口號(hào)，與SDT保持一致。導(dǎo)入CWay時(shí)，應(yīng)確保trace中的layout版本和system manager運(yùn)行版本一致，以避免之前以及修改的路段或者新加的站點(diǎn)造成分析問(wèn)題上的誤解。

如果CWay中顯示“Communication OK”，那么即代表SDT和CWay的通信連接已創(chuàng)建成功。

第六步，創(chuàng)建好連接以后，假如我們要查找21號(hào)中午12:32左右發(fā)生的情況，就可以把trace拖到這個(gè)時(shí)間段，選中這個(gè)時(shí)間段中的一條消息，然后在SDT中點(diǎn)擊播放，便可以在CWay中觀察車(chē)輛運(yùn)行情況和復(fù)現(xiàn)需要了解的情況。

CWay上也能同步顯示當(dāng)時(shí)車(chē)輛運(yùn)行的情況，可以根據(jù)調(diào)度問(wèn)題發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)精準(zhǔn)定位和可視化復(fù)現(xiàn)當(dāng)時(shí)問(wèn)題發(fā)生的調(diào)度情形。

Q3：在Layout Designer軟件中，使用Show Sweep功能時(shí)，Layout路徑比較難以區(qū)分車(chē)頭車(chē)尾，這可能會(huì)對(duì)規(guī)劃反向路段造成困擾，如何在Layout Designer中顯示出車(chē)頭車(chē)尾？

第一步，在Layout Designer軟件中打開(kāi)項(xiàng)目，在左側(cè)Layout控制區(qū)-Vehicles-Quad01找到配置好的車(chē)輛類(lèi)型- User Defined。

第二步，填寫(xiě)好參考點(diǎn)坐標(biāo)值，比如這里是（1200，800）。

第三步，依次將車(chē)輪廓的各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)填入表格中，填入坐標(biāo)后Length長(zhǎng)度和Angle會(huì)自動(dòng)生成，如下圖所示。

這樣一來(lái)，我們?cè)贚ayout Designer的線段中，便可以在該車(chē)輛類(lèi)型通過(guò)Show Sweep屬性分辨出車(chē)輛行駛的車(chē)頭車(chē)尾輪廓狀態(tài)了。

Q4：Layout Designer軟件中選中線段后，為何顯示的線段信息比Demo Layout中選中的線段信息要少很多？

Layout Designer中顯示的線段信息：

Demo Layout中顯示的線段信息：

解決方法：可以進(jìn)入到Setup-Ndc8 Object ToolTip Setup中，通過(guò)線段屬性顯示的定制化信息添加，如下圖所示。

Q5：在.sys目錄下創(chuàng)建的子文件中找不到相應(yīng)的車(chē)載地圖文件.wef，是什么原因?qū)е碌模?/strong>

造成原因：這種情況一般是輸出車(chē)載地圖.wef文件被錯(cuò)誤地指定到了其他.sys文件的子文件路徑中。

解決辦法：可以在Layout Designer中Setup-Export Path Setup-Vehicle Controller指定正確的.wef文件輸出路徑。

Q6：如何配置NCC日志進(jìn)行端口監(jiān)控？

以Windows 11系統(tǒng)為例，配置System Manager Classic系統(tǒng)的NCC日志。 

第一步，在windows系統(tǒng)中搜索找到“編輯系統(tǒng)環(huán)境變量”。如果是windows 10系統(tǒng)，需要找到“此電腦”或“我的電腦”右鍵點(diǎn)擊“屬性”。

此時(shí)，會(huì)彈框出如下窗體：

點(diǎn)擊環(huán)境變量，進(jìn)入修改環(huán)境變量窗體。

進(jìn)入環(huán)境變量編輯界面后，在System variable中新建配置。變量名稱(chēng)：NCC_INIFILE，變量值：c:nccncc.ini。Note：同時(shí)要在C盤(pán)下新建ncc文件夾。

第二步，定義NCC.ini文件中的內(nèi)容。

可以把需要監(jiān)控的路線填寫(xiě)到NCC.ini文件中，比如監(jiān)控ACI端口2，通過(guò)在文件中添加[NT800002]，這樣就可以成功監(jiān)控System Manager Classic系統(tǒng)的該端口數(shù)據(jù)了。

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Q7：按照setup文檔配置好了環(huán)境變量的NCC，System Manager NG并不會(huì)產(chǎn)生NCC Log日志？

不同的系統(tǒng)，需要進(jìn)行不同的NCC.ini日志的修改。比如，使用的是NG系統(tǒng)，就需要在NCC.ini中添加NG系統(tǒng)的端口監(jiān)控[SystemManagerNG02]，如下圖所示。

Note：這里如果有“;”，即表示不啟用；如若沒(méi)有“;”，則表示啟動(dòng)該系統(tǒng)下的端口監(jiān)控。