多類型機器人混場運行是移動機器人當前的發展趨勢之一，Quicktron快倉近年來持續落地多類型機器人混場項目，已覆蓋家電、工程機械、汽車等多個行業。今天分享的是工程機械行業案例。

工信部認定的智能制造試點示范工廠，行業內智能化程度最高、制造柔性最好的智能工廠和“黑燈產線”。以前，這條挖掘機生產線需要300多名工人，現在只需要不到40%的人工。在整個裝配車間，有100多臺物料配送機器人，小到一顆螺絲釘，大到幾噸重的挖掘機臂，都可以準確高效送達。有兩條這樣的產線，實現平均6分鐘下線一臺挖掘機，每年最多可以下線挖掘機5萬臺，年產值超過300億元。

按照使用功能，項目主要分為收貨整理區，來料待檢區，物料轉移通道，物料存儲區，分揀配送區，線邊物料暫存庫區，SPS隨線供料區等，移動機器人如毛細血管一般串聯起了每個區域，讓用戶的智能工廠沒有“孤島”。

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機器人作業流程

01  線邊標準件配送  

線邊工位所需標準件采用批量配送方式，由料箱式機器人配送至線邊工位的流利條貨架。流利條貨架為四層，每個貨位可放置一個大料箱或兩個小料箱。當貨位前端物料用完，人工將前端空料箱取出放置在空箱返回位，候補小料箱下移至前端，貨位后端存儲位空缺，光電傳感自動觸發，呼叫移動機器人送料補充。貨架頂層設置空料箱返回貨位，光電傳感自動觸發，呼叫料箱式機器人取回返庫。

02 上車線SPS隨車配送  

料箱庫提前采用庫區CTU出庫至輸送線，輸送至提升機，由CTU搬運至貨到人揀選工作站和機器人視覺分揀工作站。揀選出相應的物料，并按照臺套放置于SPS配送料車，物料合并后放于暫存區，由潛伏式機器人配送至上車線區。隨車配送工位配置潛伏式機器人，每臺機器人負責相鄰兩個工位SPS配送料車的前后承接轉移。SPS配送上線端與下線端各設置一臺潛伏式機器人，用于上線料車與下線料車和揀選配送暫存區的轉運。

03 部裝線物料配送  

分揀完成后的滿料車、使用完成后的空料車均存放在待發料車暫存區，由機器人取走滿料車并返回空料車，由潛伏式機器人搬運至分揀處，并將分揀好的滿料車搬運至待發料車暫存區。駕駛室部裝線、工作裝置部裝線的主料由機器人送到上料工位，標準件由料箱式機器人批量配送至線邊流利貨架、大件物料由料車單獨配送至線邊配送點。

04 部裝臺物料配送  

主料由潛伏式機器人搬運至部裝臺旁的配送點，標準件由料箱式機器人批量配送至線邊流利貨架、大件物料分揀后由料車單獨配送至線邊配送點，部裝好的部件采用移動機器人搬運至主線配送點。配盤螺栓由輥筒機器人搬運至下車線邊。

05 臺套配送  

部分物料在鋼平臺揀配至工裝料車中，按照單臺套或多臺套的策略配送至線邊。其中一個工位物料使用完成后，MES將信息傳遞給WMS，由WMS呼叫移動機器人進行搬運。移載式機器人將空載具取走，放置在揀選配盤位，將另一工位揀選配盤完成的物料搬運上線。其中一個料車物料使用完畢后，由一層的潛伏式機器人將空料車搬運至提升機，提升至二層鋼平臺后由移動機器人搬運至料車緩存區，等待揀選補貨，另一臺潛伏式機器人將揀選完畢的料車搬運至線邊。

06 空托盤回收配送  

立庫空托盤由潛伏式機器人配送至固定疊盤機，碼盤好的托盤垛由潛伏式機器人回收至收貨區或存儲區。二層分揀后產生的空料箱經輸送線輸送至提升機降至一層，由潛伏式機器人將空料箱緩存隔板貨架搬運至翻包區。一層出庫揀選后產生的空托盤由潛伏式機器人搬運回庫。

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調度系統

01 邏輯  

采用灰盒模式。用戶WMS直接和快倉的RCS進行對接。所有的業務單據、作業模式、庫存信息、現場庫位信息、作業任務指令、系統上架和揀貨庫存分配策略等均由用戶WMS做管理。工作站模塊由用戶設計和實現。快倉RCS執行標準搬運任務，主要提供對倉庫中各種搬運任務和各種機器人資源的綜合分配，保證整個機器人倉作業的高效完成。

02 亮點  

潛伏式機器人、輥筒機器人、料箱式機器人、雙車聯動車型均采用slam導航。快倉RCS執行標準搬運任務，快倉定制總控WCS調度系統負責整廠移動機器人運行狀態監控、任務分配、交通管理、數據展示等。

上海快倉智能科技有限公司成立于2014年，作為全球第二大的智能倉儲機器人系統解決方案提供商，快倉致力于打造下一代智能機器人及機器人集群操作系統，讓智能機器人成為智能制造、智能物流的基礎設施，實現“四面墻內智能駕駛-讓人類不再搬運”的偉大愿景。快倉作為一家以智能技術驅動的創新公司，全球研發人員數量超400人，憑借在人工智能、機器人、自動駕駛、深度學習、數據分析等領域的豐富經驗，賦能傳統行業，打造智能物流新生態，已與國內外60多家世界知名的企業和機構建立合作，應用場景超過200個項目和20個行業。

快倉系統解決方案可以為傳統倉庫作業模式節省5-7成人工，并有效提高平效，降低錯單率，產品損耗率和訂單消耗品開銷等，從而大幅降低倉庫的運營成本。