盡管根據(jù)定義，自動(dòng)導(dǎo)引車（AGVs）被設(shè)計(jì)為自主運(yùn)行，但它們通常需要與人合作，因此要以安全、可預(yù)測的方式移動(dòng)和反應(yīng)。

為了保證這一點(diǎn)，有一些安全規(guī)則和AGV安全標(biāo)準(zhǔn)是所有AGV必須遵守的。

安全水平

控制AGV運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)被歸類為控制系統(tǒng)，因此其安全水平由其性能等級(jí)（PL）來定義。PL和它的姐妹分類，SIL（安全完整性等級(jí)）都是對(duì)控制系統(tǒng)的安全功能所提供的風(fēng)險(xiǎn)降低的衡量。

國際電工委員會(huì)（IEC）的標(biāo)準(zhǔn)IEC 61508使用分為兩大類的要求來定義SIL：硬件安全完整性和系統(tǒng)安全完整性。一個(gè)設(shè)備或系統(tǒng)必須滿足這兩個(gè)類別的要求以達(dá)到特定的SIL。對(duì)于將連續(xù)運(yùn)行的系統(tǒng)，SIL和PL都被定義為每小時(shí)發(fā)生危險(xiǎn)故障的概率范圍，它們是重疊的。

同時(shí)，EN ISO 13849-2015標(biāo)準(zhǔn)將性能級(jí)別定義為從最低級(jí)別PLa到最嚴(yán)格的PLe，這是對(duì)不同安全部件（如車輛的安全激光掃描儀）的要求。AGV制造商被要求達(dá)到的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是PLd級(jí)安全編程。具體來說，這個(gè)級(jí)別的安全確保車輛在發(fā)生單一故障的情況下能夠繼續(xù)運(yùn)行，例如采用兩個(gè)冗余通道。在故障同步累積的情況下，仍然會(huì)發(fā)生安全功能的喪失，但這是非常不可能的。

避免碰撞

顯然，安全的一個(gè)組成部分是避免碰撞的能力--無論是與人類還是無生命的物體。AGVs使用的一個(gè)常見的安全功能是包括二維安全激光掃描儀（基于LiDAR），然而這些并不是強(qiáng)制性的。例如，另一種選擇是物理保險(xiǎn)杠--就像你的汽車一樣--但為了保證車輛在撞到障礙物之前停下來，這些保險(xiǎn)杠的大小必須與車輛能達(dá)到的最大速度成正比。對(duì)于任何不以極低的速度移動(dòng)的車輛，這意味著它的保險(xiǎn)杠需要更大，因此需要更多的空間來進(jìn)行機(jī)動(dòng)。

如果使用二維掃描儀，通常情況下，為確保工人的安全，唯一的強(qiáng)制性要求是一個(gè)水平掃描儀，其位置用于檢測靠近地面的障礙。許多公司為不同的工作使用不同的掃描儀--例如在車輛上增加一個(gè)高處的掃描儀，用于準(zhǔn)確的車輛定位，以及不同的腳踝高度的掃描儀，以確保車輛的安全。

躲避障礙物

當(dāng)涉及到處理車輛路徑上的障礙物時(shí)，AGV和自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）有兩種基本操作模式。這些模式可以概括為 "路徑跟蹤 "或 "障礙物規(guī)避"。

路徑跟蹤包括車輛遵循預(yù)先定義的路線，可以是地板上或地板下的物理線，也可以是虛擬路徑。當(dāng)車輛到達(dá)阻礙其路徑的障礙物時(shí)，它只需停下來，等待障礙物被移除。這有時(shí)被簡單地稱為 "避免碰撞"。

相比之下，障礙物規(guī)避是一種更流暢、更積極的方法。在這種情況下，如果有東西擋住了車輛的路線，AGV或AMR將試圖動(dòng)態(tài)地繞過這個(gè)物體，在飛行中規(guī)劃一條替代路徑，同時(shí)盡可能少地偏離其主要路線，并盡快返回到這個(gè)路徑。

這兩種方法都有優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。一般來說，大部分時(shí)間AMR和清潔機(jī)器人等產(chǎn)品采用避障，而在工業(yè)應(yīng)用中工作的AGV--也許是反直覺的--通常在使用路徑跟蹤時(shí)效率最高。然而，在采用這種方法的同時(shí)，工作人員必須接受培訓(xùn)，以注意到停止的車輛并及時(shí)清除堵塞物。如果有疑問，請(qǐng)與你的自動(dòng)駕駛汽車合作伙伴討論這個(gè)問題。