無(wú)論是大型企業(yè)還是小型企業(yè)，內(nèi)部物流自動(dòng)化經(jīng)常是一個(gè)需要面對(duì)的棘手問(wèn)題。在豐田(Toyota)的精實(shí)生產(chǎn)中，搬運(yùn)是七大浪費(fèi)之一，當(dāng)然最好的情況是連搬運(yùn)的情況都不要出現(xiàn)，但如果能先實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的自動(dòng)化，員工資源就能投入到具有更高價(jià)值的工作中。

直到現(xiàn)在，傳統(tǒng)工廠中廣泛使用的自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle；AGV)，仍是目前內(nèi)部物流自動(dòng)化常見(jiàn)的解決方案，但是近幾年可搭載機(jī)器手臂、具有導(dǎo)航功能的自主移動(dòng)機(jī)器人(Autonomous Mobile Robot；AMR)躍然于眼前，成為市場(chǎng)眾所討論的焦點(diǎn)。

從傳統(tǒng)AGV到AMR，可以看出的是，這種物流搬運(yùn)設(shè)備的「車輛」屬性正被弱化，進(jìn)而更加凸顯出「機(jī)器人」的屬性。從AGV到AMR，究竟帶來(lái)了哪些不同與進(jìn)化？

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，雖然AGV和AMR都可以實(shí)現(xiàn)物料運(yùn)輸，但其相似性也僅止步于此。AMR和AGV的區(qū)別在于，前者本身具備強(qiáng)大的運(yùn)算能力，可以通過(guò)感測(cè)器感知周圍環(huán)境變化并作出相應(yīng)的決策，但后者通常只是一個(gè)大型的執(zhí)行設(shè)備，一舉一動(dòng)都依賴于中央控制系統(tǒng)的調(diào)度。

1、在這里我們整理了幾個(gè)AGV和AMR最常見(jiàn)的不同之處：

固定路線：通常AGV會(huì)透過(guò)在地面鋪設(shè)磁軌或色帶引導(dǎo)在固定路線上運(yùn)行，不管停車、加減速、岔路都要靠埋設(shè)實(shí)體標(biāo)簽來(lái)下達(dá)與接收指令，這對(duì)使用環(huán)境有很大的限制，并使得維護(hù)的成本提高。且AGV雖可以感應(yīng)前方障礙物，但是無(wú)法繞行，因此通常只能直接停止，直至障礙被人為排除。

而與AGV不同的是，隨著自駕車導(dǎo)航技術(shù)逐漸成熟，AMR則可以透過(guò)光學(xué)雷達(dá)(LiDAR)或其他感測(cè)裝置，配合同步定位與地圖建構(gòu)(Simultaneous Localization and Mapping；SLAM)技術(shù)，讓AMR在工廠中具備自主導(dǎo)航能力，這項(xiàng)功能就相當(dāng)于一輛AMR中裝載著GPS。而這就好比AGV是運(yùn)行于軌道的都會(huì)捷運(yùn)系統(tǒng)，嚴(yán)格控管著進(jìn)站、開(kāi)門與停留的時(shí)間，而AMR則是能夠隨意前往任何地點(diǎn)的汽車，當(dāng)設(shè)定目的后，便能透過(guò)導(dǎo)航產(chǎn)出最便捷的路徑。

2、應(yīng)用范圍

AGV的車載智慧性較低，僅能服從中央控制系統(tǒng)的指令，通常在整個(gè)使用壽命期間只能遵循一條固定路線(如果要改變路線則需要將設(shè)備與周邊更新)，執(zhí)行固定的運(yùn)輸任務(wù)，這意味著其具體應(yīng)用將非常有限。

但AMR 的靈活性高于AGV。AMR僅需透過(guò)簡(jiǎn)單的軟件調(diào)整即可變更任務(wù)，通過(guò)機(jī)器人介面進(jìn)行控制，或使用針對(duì)多臺(tái)機(jī)器人的機(jī)器人車隊(duì)控制軟件進(jìn)行配置，該控制軟件能對(duì)指令自動(dòng)進(jìn)行優(yōu)先順序排序，還可以根據(jù)位置和適用性，選擇最適用于某項(xiàng)給定任務(wù)的機(jī)器人。

3、適用于傳統(tǒng)的商業(yè)模式

在現(xiàn)代制造業(yè)環(huán)境下，如果需要對(duì)產(chǎn)品或生產(chǎn)線進(jìn)行變更，以軟件為基礎(chǔ)的AMR所呈現(xiàn)出的靈活與彈性，在現(xiàn)代制造業(yè)環(huán)境下尤為重要。試想，如果需要移動(dòng)工作站，或添加新的生產(chǎn)程序或制程，AMR可以迅速上傳新的建筑物地圖，或在現(xiàn)場(chǎng)對(duì)AMR重新進(jìn)行繪制地圖，使其能夠立即執(zhí)行新的任務(wù)，而無(wú)需如AGV限制于固定的基礎(chǔ)設(shè)施。

但在應(yīng)用時(shí)，考慮功能的實(shí)用性仍然重要。雖然AMR有很多優(yōu)勢(shì)，但是和傳統(tǒng)AGV對(duì)比之下單機(jī)成本略高，如果應(yīng)用場(chǎng)景單一，或是簡(jiǎn)單短程點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)輸，AGV仍值得考慮；如果應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)自動(dòng)化、無(wú)人化要求較高，那么AMR或許更有優(yōu)勢(shì)。在AGV與AMR的選擇之間，與其說(shuō)是競(jìng)爭(zhēng)，不如說(shuō)是互補(bǔ)關(guān)系，AMR的進(jìn)化為運(yùn)輸載具開(kāi)創(chuàng)更多可能性，填補(bǔ)了那些不適合傳統(tǒng)AGV應(yīng)用的場(chǎng)景。