前幾篇我們?cè)敿?xì)介紹了AGV小車的控制系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一些組成和原理，不知道大家是否對(duì)AGV其它系統(tǒng)的構(gòu)成好奇呢？今天我們新光科技為大家介紹一些與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)，與人機(jī)互動(dòng)相關(guān)聯(lián)的通訊系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)。

實(shí)現(xiàn)AGV小車轉(zhuǎn)向的原理可歸納為鉸軸轉(zhuǎn)向式和差速轉(zhuǎn)向式：

1.鉸軸轉(zhuǎn)向式

AGV的方向輪裝在轉(zhuǎn)向鉸軸上，轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)減速器和機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)控制鉸軸，從而控制方向輪的取向。驅(qū)動(dòng)輪兼做轉(zhuǎn)向輪，導(dǎo)向伺服電機(jī)根據(jù)導(dǎo)向訊號(hào)，借助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)角，完成AGV自動(dòng)導(dǎo)向及轉(zhuǎn)向分岔。這種方案的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，適用于需要較多車數(shù)而準(zhǔn)停精度要求不很嚴(yán)格的場(chǎng)合。

2.差速轉(zhuǎn)向式

在AGV的左、右輪上分別裝上兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)控制這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度比來(lái)實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向。這種方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位精度高、轉(zhuǎn)彎半徑小，一般可設(shè)計(jì)成4輪或6輪的形式。從AGV小車的輪系結(jié)構(gòu)來(lái)劃分，可將轉(zhuǎn)向的實(shí)現(xiàn)劃分為普通輪系轉(zhuǎn)向式和全方位輪系轉(zhuǎn)向式。

（1）普通輪系

普通輪系結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、技術(shù)成熟。常用的普通輪系有：3輪底盤，單前輪兼作驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向輪；3輪底盤，后兩輪作差速驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪；4輪或6輪底盤，中間兩輪作差速驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪。

（2）全方位輪系

采用全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的底盤或全方位驅(qū)動(dòng)等結(jié)構(gòu)的全方位輪系，它能夠在保持基體方位不變的前提下，沿平面上任意方向移動(dòng)。應(yīng)用最為廣泛的全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)有：全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)（全方位輪）和麥卡那姆輪。

AGV小車的制動(dòng)系統(tǒng)的由三個(gè)部分組成，控制器，電磁裝置，AGV位置傳感器：

控制器為可編程控制器件PLC，通過(guò)提前對(duì)小車的行駛軌跡進(jìn)行分析，然后使用軟件將小車的實(shí)際操作通過(guò)編程加入硬件，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的系統(tǒng)控制，可編程控器通過(guò)與電磁推力裝置相連接；

電磁裝置通過(guò)液壓制動(dòng)缸來(lái)實(shí)現(xiàn)平衡調(diào)節(jié)，其中動(dòng)作位置傳感器可作為反饋裝置，將與目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)測(cè)量反饋給可編程控器，制動(dòng)系統(tǒng)必須確保停車定位精度在幾厘米內(nèi)；

小車在剎車過(guò)程中必須防抱死，AGV位置傳感器（反饋裝置)持續(xù)將小車的實(shí)時(shí)位置反饋給可編程控器的中央處理器中。

它們之間配合如下：

可編程控器將反饋信息的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置進(jìn)行對(duì)比，并將位置信息進(jìn)行處理得到在該時(shí)刻的時(shí)間位移數(shù)學(xué)函數(shù)，得到一個(gè)理論位置。通過(guò)PLC的CPU分析判斷從位置傳感器實(shí)時(shí)反饋回來(lái)的小車當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的距離大小，將當(dāng)前位置與理論位置進(jìn)行不斷地?cái)M合，從而通過(guò)控制AGV小車的行駛速度。若該時(shí)刻下小車的當(dāng)前位置小于理論位置則發(fā)出慢減速指令；若該時(shí)刻下小車的當(dāng)前位置大于理論位置，則發(fā)出快減速指令即通過(guò)進(jìn)而控制了小車的制動(dòng)力和制動(dòng)時(shí)間。

AGV小車通信系統(tǒng)有兩種方式：連續(xù)式和分散式。

一、連續(xù)式：允許AGV在任何時(shí)候和相對(duì)地面控制器的任何位置使用射頻方法，或使用在導(dǎo)引路徑內(nèi)埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信，如采用無(wú)線電、紅外激光的通信方法。目前紅外激光在線實(shí)時(shí)雙向數(shù)據(jù)通信可達(dá)120米的距離。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。

二、分散式：在預(yù)定的地點(diǎn)，如AGV機(jī)器人停泊站，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。這種通信一般通過(guò)感應(yīng)或光學(xué)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。分散式通信的缺點(diǎn)在于AGV在兩通信點(diǎn)之間發(fā)生故障，將無(wú)法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大多數(shù)AGV采用分散式通信方式，主要原因在于價(jià)格較便宜且很少會(huì)發(fā)生兩通信點(diǎn)間的故障問(wèn)題。