隨著智能物流的飛速發展，不難發現工廠物流的兩個趨勢：倉庫的空間越來越緊湊；需搬運的物品重量越來越大。而采用差速驅動、單舵輪驅動的傳統 AGV / AMR ，因無法全向移動而需更大的轉向空間，導致其無法在緊湊空間中靈活搬運貨物，此外，差速驅動和單舵輪 AGV / AMR 的單個驅動電機的功率有限，導致無法低成本地提高單個電機的功率來搬運過重的物品。

差速驅動、單舵輪驅動運動模型示意圖于是具有全向移動功能的 AGV / AMR 面市，直至今日，一提到全向移動，大家自然而然地聯想到的便是四輪驅動的麥克納姆輪和雙舵輪 AGV / AMR 。美中不足的是，四輪驅動的麥克拉姆輪 AGV / AMR 雖能全向移動且負載力高，但由于其不僅對搬運地面的要求苛刻，而且麥輪拉姆輪價格昂貴，導致其實施及維護成本高昂，遂無法被廣泛應用。

麥克納姆輪運動模型示意圖而雙舵輪 AGV / AMR 雖擁有兩個舵輪模組，且具有驅動能力大、全向移動的特點，但由于舵輪模組成本高且高度無法縮減，使其應用也受到限制。

雙舵輪運動模型示意圖今天，我們要介紹的雙差速模組 AGV / AMR ，不僅具有成本低、全向移動、驅動能力大的特點，而且能在緊湊空間內實現全向移動及高負載搬運。這也是仙工智能（SEER）技術的新動態，即在 SRC 核心控制器中增加雙差速模組的運動模型來實現雙差速模組 AGV / AMR 的制造。

雙差速模組運動模型示意圖

雙差速模組運動模型中的雙差速模組是一個轉向和驅動模塊，替換了傳統機械復雜的舵輪模組（傳統機械舵輪模組在底盤上能夠轉動，但轉動范圍會受到機械結構或電纜的限制）。