上月底獲得SGS頒發(fā)CE認證的仙工智能（SEER）無人搬運底盤AMB-300XS，其優(yōu)秀在哪里？答案便是安全。

作為AMR，第一要素便是安全，而今日小編特意邀請到我司資深產(chǎn)品經(jīng)理詳細為大家解讀，如何真正做到快速有效地搭建安全AMR系統(tǒng)。

以下內(nèi)容依據(jù)作者自身在安全AMR認證工作中體會和經(jīng)驗，從如何選擇安全AMR系統(tǒng)所需硬件元器件、如何搭建安全等級回路以及借助SYSTEMA分析工具驗證系統(tǒng)整體安全分數(shù)等級來說明如何在已有的AMR系統(tǒng)上搭建符合安全規(guī)范的AMR硬件系統(tǒng)。

本文以工程實際案例出發(fā)，以工程案例說明搭建安全AMR硬件平臺的方法。設(shè)計中因參考的安全標準條目太多。這里列出方法所依據(jù)的參考標準如下：EN1525-1998、IEC 61508-1/2/3/4/5/6/7 -2010、IEC 62061-2015、ISO 13849-1/2-2015、ISO 3691-4-2020。

在說AMR安全體系中的硬件選型之前，我們先說說為什么要關(guān)注AMR的安全性。

在美國，AMR安全標準是由ANSI B56.5 - 2012“無人駕駛、自動導(dǎo)向工業(yè)車輛安全標準和載人工業(yè)車輛自動化功能標準”確定，而歐洲AMR安全標準是EN1525: 1997“工業(yè)卡車的安全-無人駕駛卡車及其系統(tǒng)”，兩者均訂明與自動駕駛車輛的設(shè)計、操作及保養(yǎng)有關(guān)的安全規(guī)定。

所以，為了保證AMR系統(tǒng)的安全，AMR必須遵守一些安全規(guī)則或相關(guān)標準，這就意味著AMR必須配有安全傳感器及相關(guān)裝置，以避免和主動預(yù)防風險。

01如何做硬件選型

我們通常說AMR比傳統(tǒng)的手動車輛（如傳統(tǒng)叉車）更安全，原因可能是AMR的主要優(yōu)點之一是不會傷害人或損壞基礎(chǔ)設(shè)施。

但從安全標準的角度出發(fā)，實現(xiàn)所需目標的第一考慮要素便是能夠確保AMR在危險狀態(tài)下可以穩(wěn)定安全制動的安全控制系統(tǒng)，所以我們在選取AMR的電機和驅(qū)動器、車身導(dǎo)航激光、安全控制器以及AMR外部可以通過緊急制動的控制元器件做了特別考慮。

在選擇系統(tǒng)硬件元件及搭建的安全回路也是參考IEC 61508安全標準自動引導(dǎo)車輛需要符合安全完整性等級SIL2（PL d）的要求來實行。而AMR安全傳感器及部件有電機驅(qū)動器STO、安全編碼器、緊急停止按鈕、安全PLC、安全繼電器。

02具體硬件選型方案

1

SICK公司推出的安全激光掃描儀-nanoScan3 Core/nanoScan3 Pro符合安全完整性等級SIL2要求。單激光掃描角度覆蓋范圍275°，一般采用對角雙激光的安裝方案可以達到360°掃描覆蓋范圍，該器件直接提供了PFHD危險失效率，該數(shù)據(jù)稍后在計算安全回路分數(shù)的時候需要用到。

2

電機驅(qū)動器選用MOONS’公司的M2DC系類直流伺服驅(qū)動器，工程人員可根據(jù)具體AMR負載要求選擇電機驅(qū)動功率等級，獲取STO安全失效率參數(shù)用于后續(xù)安全分數(shù)計算。

3

SICK推出的DFS60S系類增量式正余弦編碼器滿足安全完整性等級SIL2，編碼器每圈輸出1024周期數(shù)。

4

緊急停止開關(guān)的選擇，由于機械開關(guān)并沒有直接提供安全失效率計算，實際在安全回路中是采用B10D安全使用周期和nop器件平均使用次數(shù)來最終確定開關(guān)的安全失效率的，再就是根據(jù)IEC 61508安全規(guī)范，急停輸入回路必須使用雙回路設(shè)計，所以選型時要注意。