實(shí)現(xiàn)AGV有效準(zhǔn)確的運(yùn)行,始終離不開(kāi)導(dǎo)航系統(tǒng)及轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)作。AGV在日常運(yùn)輸的過(guò)程中需要用轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)方式。不同的車(chē)輪結(jié)構(gòu)以及布局都有著不同的轉(zhuǎn)向及控制方式。承重能力、運(yùn)行準(zhǔn)確度、靈活度都會(huì)受到影響。對(duì)于運(yùn)行地面的環(huán)境也有著不同的要求。

那么,AGV不同的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置都適用于什么樣的場(chǎng)景呢？有哪些優(yōu)缺點(diǎn)呢？下面葉茂小編就給大家介紹一些常見(jiàn)的AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類(lèi)型。

1.單舵輪型

單舵輪型AGV一般分為三輪車(chē)型,其中部分AGV為了加強(qiáng)穩(wěn)定性會(huì)安裝多個(gè)隨動(dòng)輪,不過(guò)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置只有一個(gè)舵輪。主要是依靠于AGV前部的一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車(chē)輪來(lái)作為驅(qū)動(dòng)輪,搭配兩個(gè)隨動(dòng)輪,由AGV的前輪來(lái)控制轉(zhuǎn)向。單舵輪的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且成本較低，由于它是單輪驅(qū)動(dòng),所以無(wú)需考慮電機(jī)的配合問(wèn)題，三輪結(jié)構(gòu)的抓地性較好，對(duì)于地表面的要求較低，因此適用于普遍的環(huán)境場(chǎng)合。不過(guò)它的靈活性弱了一點(diǎn)，轉(zhuǎn)向也會(huì)存在轉(zhuǎn)彎半徑，能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的動(dòng)作。

適用AGV類(lèi)型：叉車(chē)式AGV、牽引式AGV；

適用場(chǎng)景：大噸位的貨物搬運(yùn)，適用場(chǎng)景普遍。

2.雙舵輪型

雙舵輪型AGV是萬(wàn)向型AGV，車(chē)體的前后均安裝著一個(gè)舵輪，搭配著左右兩側(cè)的隨動(dòng)輪，由前后的舵輪來(lái)控制轉(zhuǎn)向。雙舵輪型的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)360度的回轉(zhuǎn)功能，并且可以實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向橫移功能，靈活性較高并且具有準(zhǔn)確的運(yùn)行靈活度。不過(guò)缺點(diǎn)是兩套的舵輪成本相對(duì)較高，并且AGV小車(chē)運(yùn)行中經(jīng)常會(huì)需要兩個(gè)舵輪差動(dòng)，所以對(duì)電機(jī)及控制程序的準(zhǔn)確度要求也較高，而且由于四輪及以上的車(chē)輪結(jié)構(gòu)也容易導(dǎo)致一輪的懸空，從而影響小車(chē)運(yùn)行，對(duì)地面的平整度要求比較嚴(yán)格。不過(guò)由于底部的輪子更多，受力也會(huì)更加均衡，所以該種驅(qū)動(dòng)方式的穩(wěn)定性會(huì)比單舵輪型AGV更加高。

適用AGV類(lèi)型：AGV停車(chē)機(jī)器人、重載潛伏式AGV；

適用場(chǎng)景：大噸位的物料搬運(yùn)，汽車(chē)制造工廠及停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)景。

3.差速輪型

差速輪型的AGV結(jié)構(gòu)是車(chē)體左右兩側(cè)的安裝差速輪來(lái)作為驅(qū)動(dòng)輪，其它為隨動(dòng)輪。它與雙舵輪型不同的是差速輪不用配置轉(zhuǎn)向電機(jī),也就是說(shuō)驅(qū)動(dòng)輪的本身并不會(huì)旋轉(zhuǎn)，它是完全靠著內(nèi)外驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的。這種驅(qū)動(dòng)方式靈活性高,可實(shí)現(xiàn)360度的回轉(zhuǎn)，不過(guò)由于差速輪本身不具備著轉(zhuǎn)向性。所以該種驅(qū)動(dòng)類(lèi)型的AGV無(wú)法做到萬(wàn)向的橫移。除此以外，差速輪對(duì)于電機(jī)及控制準(zhǔn)確度要求不高,因而成本也相對(duì)更，但是差速輪對(duì)于地面的平整度要求比較苛刻，負(fù)重也稍微弱一點(diǎn)，一般承載范圍在≤1噸，因此無(wú)法適應(yīng)要求過(guò)高的場(chǎng)合。

適用AGV類(lèi)型：潛伏式AGV小車(chē)；

適用場(chǎng)景：環(huán)境較好的倉(cāng)庫(kù)、電商、零售等場(chǎng)景。

4.麥克納姆輪型

麥克納姆輪稍微設(shè)計(jì)獨(dú)特新穎，可任意方位移動(dòng)。這種方式是基于一個(gè)有著許多位于機(jī)輪周邊輪軸的中心輪原理，將這些成角度的周邊輪軸將一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到另一個(gè)機(jī)輪法向力的上面。依靠著各自的機(jī)輪方向及速度，將這些力的合成在任意角度的方向上來(lái)產(chǎn)生一個(gè)合力矢量，進(jìn)而保證這個(gè)平臺(tái)在合力矢量的方向上能夠自由移動(dòng)，且不改變機(jī)輪自身的方向。簡(jiǎn)單來(lái)講，就是在輪轂上安裝著斜向的輥?zhàn)樱ㄟ^(guò)協(xié)同運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)設(shè)備的移動(dòng)及旋轉(zhuǎn)功能。麥克納姆輪承載能力較高，靈活性也很強(qiáng)，不但可實(shí)現(xiàn)360無(wú)死角的回轉(zhuǎn)功能及萬(wàn)向橫移，還可在復(fù)雜的地形上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。以往麥克納姆輪只能進(jìn)口，因此價(jià)格十分昂貴，不過(guò)隨著時(shí)代與科技的不斷進(jìn)步，國(guó)內(nèi)許多廠家也都開(kāi)始生產(chǎn)和制造麥克納姆輪了，品質(zhì)保障，價(jià)格也比進(jìn)口更加實(shí)惠。目前昆山市葉茂機(jī)電設(shè)備有限公司就自主生產(chǎn)了麥克納姆輪，也被眾多廠家使用，獲得一致好評(píng)。

適用AGV的類(lèi)型：重載型移動(dòng)平臺(tái)及戶外AGV移動(dòng)機(jī)器人；

適用場(chǎng)景：高鐵、飛機(jī)等生產(chǎn)制造場(chǎng)景及戶外機(jī)器人的運(yùn)輸場(chǎng)景。

不同的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類(lèi)型也都對(duì)應(yīng)著不同的應(yīng)用場(chǎng)景。大家在選擇AGV的專(zhuān)向驅(qū)動(dòng)時(shí)需要根據(jù)生產(chǎn)環(huán)境、負(fù)載要求等因素綜合考慮和評(píng)估選定。保證AGV在不同場(chǎng)景下運(yùn)行的可靠性、準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

當(dāng)然了，如果大家不知如何選擇AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的類(lèi)型，也可以咨詢昆山市葉茂機(jī)電設(shè)備有限公司，我們會(huì)有專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員為您免費(fèi)解答。