隨著技術(shù)的發(fā)展，物流行業(yè)也正發(fā)生著變化，自動(dòng)化已開始被用于散裝貨物的處理。此處介紹的搬運(yùn)機(jī)器人可以從集裝箱和轉(zhuǎn)移平臺(tái)上全自動(dòng)卸載標(biāo)準(zhǔn)化的散裝貨物。

▲搬運(yùn)機(jī)器人

機(jī)器人的底盤連接到可伸縮式傳送帶，傳送帶將機(jī)器人引導(dǎo)至集裝箱（20英尺和40英尺），通過(guò)圖像識(shí)別系統(tǒng)和機(jī)器人相結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝卸。如果所有包裹均不在機(jī)器人的工作范圍內(nèi)，則由SCHLEICHER控制器的PLC組件控制的機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)在可轉(zhuǎn)向底盤上移動(dòng)到最佳位置，并在那里繼續(xù)裝卸。

3D激光掃描儀檢測(cè)集裝箱內(nèi)部的包裹位置并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絊CHLEICHER控制器上，Windows系統(tǒng)下的圖像處理軟件會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估。該軟件計(jì)算潛在的抓握點(diǎn)和關(guān)聯(lián)的軌跡（機(jī)械臂的軌跡），檢查抓握點(diǎn)的可及性和軌跡是否無(wú)碰撞，以這種方式確定的機(jī)器人目標(biāo)坐標(biāo)被傳輸?shù)酵豢刂破鞯腃NC組件。夾持器由CNC控制，可以抓取最大重量為31.5kg的不同尺寸的包裹，并將其放置在傳送帶上。

機(jī)器人通過(guò)一個(gè)平移軸和五個(gè)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行定義，工具中心點(diǎn)（TCP）具有六個(gè)自由度，主軸的布置類似于旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)臂機(jī)器人，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)腕軸在運(yùn)動(dòng)鏈中安裝在可水平移動(dòng)的平移軸上。