問(wèn)如何在下班回家就躺尸的情況下還能擁有干凈的地板，除了找家政阿姨或是找個(gè)愿意幫你打掃衛(wèi)生的女/男朋友之外，大概就只有掃地機(jī)器人能滿(mǎn)足我們的愿望了。

掃地機(jī)器人現(xiàn)在已經(jīng)算不上什么新奇玩意了，大家或多或少都有接觸過(guò)。不過(guò)，對(duì)掃地機(jī)器人的評(píng)價(jià)卻是褒貶不一。有人瘋狂向身邊的人安利掃地機(jī)器人，表示非常實(shí)用。有的人表示一點(diǎn)都不實(shí)用，買(mǎi)回來(lái)的唯一作用就是給家里的貓主子當(dāng)座駕。

那么掃地機(jī)器人究竟實(shí)不實(shí)用？今天我們就來(lái)聊聊掃地機(jī)器人。

人工智能or人工智障

掃地機(jī)器人好不好用，很大一部分取決于掃地機(jī)器人的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃是掃地機(jī)器人的靈魂所在，也是區(qū)別掃地機(jī)器人是人工智能還是人工智障最核心的標(biāo)準(zhǔn)。路徑規(guī)劃好，意味著掃地機(jī)器人的清潔效率更高，能更快的完成房間的清掃，減少尋路的時(shí)間。

對(duì)于掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)，需要明確三個(gè)問(wèn)題：自己在哪里？所處的位置是房間的那個(gè)地方？怎樣才能離開(kāi)這里？而這三個(gè)問(wèn)題則分別對(duì)應(yīng)著定位、建圖和路徑規(guī)劃。要解決這三個(gè)問(wèn)題，就需要一個(gè)叫SLAM的算法，中文名稱(chēng)為同步定位和建圖，SLAM就是地圖探測(cè)的過(guò)程，在機(jī)器的行進(jìn)過(guò)程中會(huì)同步修正位置信息并與建立的地圖進(jìn)行匹配，確保機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中不會(huì)因累積誤差而找不到路。

而SLAM只是一個(gè)算法，它需要其他傳感器來(lái)提供位置、姿態(tài)等數(shù)據(jù)。這些傳感器通常為陀螺儀、激光和攝像頭，而它們則對(duì)應(yīng)了市面上最常見(jiàn)的三種掃地機(jī)器人：陀螺儀規(guī)劃、LDS激光規(guī)劃和視覺(jué)規(guī)劃掃地機(jī)器人。那他們有什么區(qū)別呢？

先說(shuō)陀螺儀規(guī)劃。陀螺儀可以準(zhǔn)確檢測(cè)出機(jī)器的運(yùn)行方向和轉(zhuǎn)彎角度，掃地機(jī)器人通過(guò)陀螺儀和里程計(jì)測(cè)量出移動(dòng)機(jī)器人在一個(gè)較短單位時(shí)間間隔的運(yùn)動(dòng)距離，以及在這段時(shí)間內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人航向轉(zhuǎn)過(guò)的角度，再通過(guò)一系列復(fù)雜繁瑣的算法和公式，計(jì)算出的距離。這種方式可以不借助外部傳感器，因此不會(huì)受到外部因素的影響，定位穩(wěn)定，而且開(kāi)發(fā)難度和硬件成本也比較低。但是誤差較大，不適合長(zhǎng)時(shí)間精確定位，易漏掃。