· 減速器標準化制定

提到減速器，不得不說由于仿人機器人運動特點，舵機主要工作在低速高扭矩場景，而具有高速度低扭矩特性的電機無法滿足直接使用需求，只能通過減速器來降低速度和提高扭矩。

仿人機器人常用的減速器主要有三大類，由于機器人對于控制上精度要求較高，回差是機器人用精密減速器的關鍵性能指標之一。

目前，精密減速器標準有GB/T30819-2014《機器人用諧波減速器》和GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置實驗方法》。然而，這兩個標準對機器人精密減速器的回差都沒有詳細規定，回差又分為靜態和動態，對應的測試方法不同，非常有必要建立一個國家級的標準。作為中國通用機械工業協會減變速機分會標準化委員會委員，優必選科技積極參與《精密減速器回差測試與評價》標準制定工作，統一減速器回差測量和評價方法，促進機器人關節控制工作研究發展。

整機構型的關鍵工具

仿真平臺是整機構型的關鍵工具，對于任何機械設計工作的重要性不言而喻。

不同的整機構型，哪怕只有一點點差異，從外觀上很難觀察出來，都會對機器人造成很大的影響。有了仿真平臺，就可以對機器人物理模型進行動作模擬，縮短研發周期，減少設計風險。

在仿真平臺上，針對整機構型的優化，包括了設計變量、限制條件、目標函數三個部分。

機器人機械系統優化

其中設計變量包括關節長度，比如機器人腿長，還有伺服驅動器選型，比如電機、減速器等不同組合；限制條件，包含了結構剛度及強度、關節力矩、步態軌跡；最終希望達到機器人總質量最輕、運動性能最好的優化目標。

快速行走仿真&實際效果對比

如上圖所示，Walker除了手臂擺動不一致，腿部步態和運動算法都是一樣的。同時，也會對仿真和真機的關節力矩曲線作比較，更好地指導實際的真機設計和測試。

未來發展趨勢

在整機構型的未來發展趨勢上，一是伺服驅動器和整機構型的融合設計，機電和運動控制方面的聯合仿真，實現機器人的最優設計；

二是引入彈性元件，為電驅動伺服驅動器提供輔助力矩和緩沖地面沖擊；

三是仿生學應用，我們知道，仿人機器人很多設計都是模擬人或動物背后的原理，這些動物和人體骨骼肌肉的研究將助推機器人機械技術的發展。

一起走進人機共存的時代

不難想象，仿人機器人的機械結構，在未來一定會得到快速發展和廣泛應用。優必選科技將持續投入核心硬科技，讓人類的生活方式變得更加便捷化、智能化、人性化。