進入到2019年，隨著自動化技術在國內的普及，移動AGV的應用也日益普遍。

相比較于常規的AGC和背負式AGV，AGV叉車在市場上單價較高，利潤率也高于一般的AGV產品，并且由于自重較重，所以安全配置要求較高。2018年蘇州一家AGV公司就率先基于林德L14車型過了CE認證。之后，多家AGV叉車生產商也開始將自己的主力機型申請過CE認證。

除了歐洲的CE認證，工信部也為了提升“中國質造”，國內也發布了自己的CR認證，目前國內有多家企業在申請CE認證的同時，也在申請CR認證。

總的來說，CR認證的要求和CE認證要求類似，不過由于國內多數企業也是第一次申請認證，所以一般在認證官給出整改清單后，并不一定非常快速的完成整改。筆者基于自己協助國內多家企業完成認證整改的經驗，簡單整理一下。其實整改如果有的放矢的話，還是可以非常快的完成的，并獲得證書的，筆者曾經將協助國內一家AGV公司在兩周多的時間內完成了CR認證整改。

安全方案簡圖

一般來說，目前AGV安全傳感器中，德國SICK還是業內Top Gun, 雖然德國勞易測，德國Piz等公司也開始提供一些整體解決方案，但是受制于自身產品線，尚未有德國SICK的全面。為了便于大家理解上面的圖，我這邊放一個SICK安全系統的視頻供參考。

在SICK的安全PLC產品線中，除了CPU0外，其他三款都支持EFI總線，一般推薦采用的雷達是S30B-3011DA，這款產品是支持EFI總線的，如果安全PLC支持EFI，可以少購買一個IO模塊，不僅僅是成本會比較劃算，并且接線還是比較方便。為啥用S30B-3011DA，這就涉及到一個安全距離的問題，一般叉車的剎車距離在1-2米左右，安全檢測距離在3米的3011DA相對來說就比較容易滿足要求。

計算最小距離S 的方法（參見EN ISO 13855）：

首先用以下公式來計算S：

S = (K × (TM+ TS)) + ZG+ ZR+ C

在此…

K = 接近速度（1600 mm/s，在EN ISO 13855 中定義）

TM= 機器或設備的冷卻運行時間

TS= S300 和后置控制裝置的響應時間

ZG= S300 的一般安全附加值= 100 mm

ZR= 用于因反射導致的測量錯誤的附加值

C = 防止跨越的附加值

此外，EFI總線的接法類似于CAN總線，并且在安全PLC上有兩個EFI口，非常方便。一般來說，不推薦單獨購買安全PLC和IO模塊，成本較高，推薦直接購買SICK的套餐，性價比較高的比如基于CPU2的Flexi soft ACR kit套餐。除此之外，SICK還推出了一些安全產品套件，建議大家在選擇安全產品的時候盡量選擇套件，性價比較高。