夾爪工作機制

機器人抓握的一種常見形式是強制閉合。通常，夾持機構是由夾持器或機械手指完成的。兩指式夾持器通常用于在不太復雜的應用中執(zhí)行特定任務的工業(yè)機器人。[需要引用]手指是可更換的。兩指抓取中使用的兩種機制會說明要抓取的表面的形狀以及抓取物體所需的力。手指的抓握表面的形狀可以根據(jù)要操縱的物體的形狀來選擇。例如，如果將機器人設計為舉起圓形物體，則抓具表面的形狀可能是其凹形印象，從而使抓握效率更高。對于正方形，表面可以是平面。

機器人抓握物體所需的力

盡管有許多作用在機械臂上的力作用在身體上，但主要力是摩擦力。握持表面可以由具有高摩擦系數(shù)的軟質(zhì)材料制成，從而不會損壞物體的表面。機器人抓取器不僅必須承受物體的重量，還必須承受因物體頻繁運動而引起的加速度和運動。為了找出握持物體所需的力，使用以下公式：

F是 握住物體所需的力，

M是 物體的質(zhì)量，

ɑ是 物體的加速度，

U是 摩擦系數(shù)和，

N是 抓爪中的手指數(shù)。

一個更完整的方程式將說明運動方向。例如，當物體抵抗重力向上移動時，所需的力將大于朝向重力的力。因此，引入了另一個術語，公式變?yōu)椋?/p>

在這里，g為重力引力，a是運動引起的加速度。

對于許多物理交互操作任務，例如書寫和操作螺絲刀，可以應用與任務相關的抓取標準，以便選擇最適合滿足特定任務要求的抓握。提出了幾種面向任務的抓握質(zhì)量度量標準，以指導選擇滿足任務要求的良好抓握。