首先來看一下

“AGV是如何導航的？”

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AGV是何物也？

官方名稱自動導引車

當然還有其他的別稱：

LGV（激光導引車）

SGV（自動導引車）

移動機器人

自動駕駛車

無人駕駛車

...

車輛結(jié)構(gòu)形式主要有叉車、牽引車、推車等車輛上有數(shù)個AGV指導系統(tǒng)用于驅(qū)動和管理定位讓AGV依照制定的路線行走

常見的AGV導航系統(tǒng)：

激光制導導航

磁導航

自我導航功能的AGV（SLAM、激光雷達導航）

線導航

光學導航

視覺導航

LGV

LGV或激光引導車也是AGV的一種

可以使用激光定位系統(tǒng)進行導航。

LGV如何工作？

每輛車都配備了一個導航激光器

位于桿的頂部

與位于AGV工作區(qū)域的目標相互作用

導航設(shè)備將旋轉(zhuǎn)的激光陣列向360度發(fā)送

這些陣列影響幾個反射器目標

反射器是大約60厘米高的反射帶或圓柱體

位于設(shè)施結(jié)構(gòu)中，如柱子，墻壁，柱子等

反射器中心必須和導航設(shè)備高度齊平

最遠距離AGV（大約100英尺）30米

SICK導航激光和反射器

反射器將激光器陣列發(fā)送回激光導航設(shè)備

LGV獲得至少三個這些陣列反饋

允許根據(jù)非常復雜的算法計算其定位。

根據(jù)AGV制造商的不同

LGV可以計算并更正其每秒30到40次的定位

精度很高

LGV的優(yōu)勢是什么？

易于安裝無侵入式安裝LGV只需要放置反射器準確定位定位算法非常復雜精度位置接近±5 mm非常快的車輛可以達到2米/秒無需安裝維護費用你只需保持反射器清潔

什么情況選擇具有激光制導導航的車輛？

對速度有要求，并且有多個目的地和軌道時。

激光導航易于安裝，AGV供應商將在AGV管理系統(tǒng)上安裝反射器并模擬AGV路徑以定義AGV路線。

一切都是“虛擬的”，沒有基礎(chǔ)設(shè)施，如地板下的地板或電線，所以在同一個走廊，你可以擁有你想要的路線。

因此，如果您擁有一個非常大而復雜的路線系統(tǒng)，那么激光導航車輛將非常有用。

看完下面這個視頻，你可以想象一下，如果在每條軌道上放置磁帶以滿足每個裝載和卸載位置，這將是一件麻煩事！▽

AGV - SLAM - 激光雷達

自我導航最重要的是SLAM導航，能夠同步定位和映射（SLAM）。它意味著帶有SLAM導航的AGV能夠映射其環(huán)境并通過從映射階段收到的信息，并本地化它的位置。

AGV能夠用用于安全目的的相同激光繪制環(huán)境圖，下面是奧地利AGV制造商DS AUTOMOTION的視頻。

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如何使用SLAM導航的AGV？

• 您在AGV管理系統(tǒng)中加載房屋的AutoCAD（或類似）地圖 

• 您沿著AGV路線手動駕駛AGV（例如使用操縱桿）。在進行中，AGV將映射環(huán)境。

• 兩個數(shù)據(jù)，AutoCAD地圖和實際映射環(huán)境都匹配，定義初始坐標（0,0）。 

• 每次AGV將自動驅(qū)動通過該路線，它將檢查他“看到”的是否與他的“大腦”上加載的相同，使他能夠定義他的位置。 

• AGV采集的所有數(shù)據(jù)都與來自測力計，編碼器的其他數(shù)據(jù)一起完成，以提高準確性。

  AGV自我導航優(yōu)勢？

• 易于安裝。

• 安裝相對較快，而大部分工作由供應商工程師在辦公室完成。 

• 安裝成本低 

• 無侵入式安裝。

• SLAM導航AGV不需要任何類型的外部基礎(chǔ)設(shè)施 

• 實施維護不需要任何費用

什么時候選擇具有自我導航功能的AGV？

SLAM導航將替代其他類型的導航，如磁導航，光學導航等。 

這是AGC和牽引車的良好解決方案，主要的AGV制造商正在開發(fā)AGV并將其納入其AGV。

SLAM技術(shù)的主要優(yōu)勢在于其在可變環(huán)境中的可靠性，例如人員，其他裝置，箱子，托盤等不斷移動的生產(chǎn)線。

在這種情況下，AGV可能找不到它的位置。因此，當您擁有定義明確的配置文件和具有固定結(jié)構(gòu)（如墻，柱）的環(huán)境時，SLAM是AGV的理想解決方案。

SLAM可用于倉庫，醫(yī)院......，在任何“混亂”程度較低的環(huán)境中。

AGV磁點導航？

AGV可以在嵌入地板上的小圓柱形磁點之后導航。磁點用作圓柱形磁體，尺寸接近20x10 mm。

磁點和AGV傳感器來自AMERDEN AGV的Immage，每個250-500毫米（接近15英尺）安裝磁點，形成虛擬路徑。AGV使用傳感器控制從一個點到下一個點，例如霍爾效應傳感器，編碼器，計數(shù)器，陀螺儀傳感器和其他類型的編碼器，以校準轉(zhuǎn)向角誤差。

來自AMERDEN AGV的ImmageAGV遵循先前加載在AGV管理系統(tǒng)上的CAD圖，并且磁點根據(jù)地圖提供參考。與SLAM，LiDAR，ecc等其他“自由”導航系統(tǒng)所獲得的公差相比，公差相對較好，達到近2.5毫米（1英寸）。 安裝非常簡單。必須在磁鐵所在的地板上做一個小孔。之后，孔被環(huán)氧樹脂覆蓋。

磁點導航優(yōu)勢：

安裝后，地板上沒有任何結(jié)構(gòu) 最好，話說回來什么是AGV最好的導航系統(tǒng)？答案是沒有！他取決于你的項目和需求！要知道每種導航系統(tǒng)都有優(yōu)缺點！