從40年代初，眾多單機自動化加工設備的出現(xiàn)，到當下以智能倉儲、物流為代表的智能化、自動化工業(yè)興起，我國工業(yè)化有了迅猛的發(fā)展，就在剛剛過去的618全球年中購物節(jié)上，京東物流啟用了號稱“亞洲電商物流領域規(guī)模最大”的智能物流倉群，讓人們眼界大開，值得注意的是，AGV叉車的創(chuàng)新發(fā)展，極大降低生產成本，提高運行效率，更是讓人眼前一亮。

  據(jù)了解，人工叉車改造為AGV叉車的原理為，激光AGV在現(xiàn)有叉車上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV叉車依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數(shù)字地圖進行對比來校正方位，從而實現(xiàn)物料自動搬運。

  一、AGV叉車的優(yōu)勢

  1. 減少現(xiàn)場傷害

  內置的安全協(xié)議和傳感器可防止危險事件的發(fā)生，且不會影響其他交通。

  2. 節(jié)省資源

  無人駕駛的搬運作業(yè)可以優(yōu)化人力資源。

  3. 節(jié)省成本

  始終如一的、可重復的物料搬運可大幅降低產品、材料和場地方面的損耗。

  4. 安全性高

  自動化叉車嚴格按照規(guī)定路線行駛，當行駛路線上有障礙物或行人時會自動停車或主動避讓，大大降低了人工開叉車帶來的不確定性。

  5. 提升自動化程度

  利用計算機技術，無線網絡，結合物料管理系統(tǒng)，倉庫管理系統(tǒng)，車輛調度管理系統(tǒng)等，實現(xiàn)工廠、倉庫管理運行的自動化。

  6. 適應各種工作環(huán)境

  可以在沒有光線和沒有溫度調節(jié)的區(qū)域執(zhí)行物料搬運，最大程度減少了對人員的影響。

  二、AGV叉車的組成結構

  1、地圖生成系統(tǒng)

  掃描工作環(huán)境，生成環(huán)境地圖，是AGV運行的基礎條件，要求生成地圖快速、準確，地圖更改方便

  2、任務調度系統(tǒng)

  對AGV的任務進行設定，對多臺AGV進行任務調度，方便隨時更改

  3、定位導航裝置

  利用激光掃描儀或攝像頭，獲取環(huán)境特征或標志，時時定位

  4、運動控制系統(tǒng)

  取代或并聯(lián)原車控制系統(tǒng)，對運動、提升等動作進行控制

  5、運動驅動系統(tǒng)

  采用舵輪等方式

  6、貨物相關傳感器系統(tǒng)

  負責貨架、貨物的檢測，包括掃碼、存在檢測、負載檢測等

  7、安全系統(tǒng)

  障礙掃描，避障，警示燈，報警聲音等

  三、叉車內外部零件參考

  其中最為重要的是定位導航及運動控制。

  在定位導航中，針對叉車的改造目前主要有兩種方式，一種是基于反光板的導航，另一種是基于固定環(huán)境的導航，兩種方式都要基于激光掃描儀。辰天科技旗下的Q600 工業(yè)激光定位導航器（以下簡稱Q600），采用先進的定位導航算法，利用激光雷達的掃描數(shù)據(jù)，安全可靠地輸出定位信息，為各種工業(yè)自動導航車輛（AGV），提供定位數(shù)據(jù)。Q600 同時還集成了AGV調度系統(tǒng)接口和底盤控制器接口，極大地簡化了 AGV車輛的開發(fā)和生產工作。

  而運動控制目前主要是利用PLC控制與原車控制器并聯(lián)的方式實現(xiàn)，辰天科技旗下的VC600 工業(yè)車輛控制器則集成了AGV車輛的運動控制、安全避障、調度控制及節(jié)點控制等功能, 與 Q600配合, 能夠極大減少AGV車輛的開發(fā)成本和生產周期。

北京辰天科技有限公司（原速感（北京）科技有限公司事業(yè)部）專注于工業(yè)AGV的核心技術即工業(yè)定位導航設備及相關軟硬件技術的研發(fā)和實施。公司核心技術人員是國內最早從事工業(yè)定位導航算法研發(fā)的技術團隊，自2017年起，國內已有數(shù)十家用戶采用本公司產品，獲得了市場的高度認可，合作客戶目前處于快速增長階段。辰天科技與多個高校、研究機構和知名企業(yè)深度合作，在產品研發(fā)的過程中，吸收了大量先進的技術和理念，開發(fā)了基于反光標的工業(yè)激光定位器、基于SLAM的激光定位導航器和基于激光和視覺雙SLAM的工業(yè)級高精度、高可靠的定位導航設備，并采用AI技術實現(xiàn)了徹底解決行業(yè)痛點的完美方案。

辰天科技致力于成為智能制造核心技術的領跑者，為行業(yè)客戶提供先進可靠的產品和優(yōu)質的服務，全力為“中國制造2025”貢獻出自己的一份力量。