01、自動導引車AGV的商品介紹

  自動導引車，又稱AGV（automated guided vehicle）或無人搬運車，屬于輪式移動機器人（WMR，wheeled mobile robot）的一個分支。

  自動導引車根據用途的不同有多種形式，可以是搬運車，也可以是牽引車或叉車。其基本特點都是無人駕駛自動導向運行，車載質量一般為50~5000kg，但一些特種車輛載質量可達100t。

  02、自動導引車AGV的國家標準

  在GB/T 30030-2013《自動導引車（AGV）術語》中，自動導引車被定義為：裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制，以輪式移動為特征，自帶動力或動力轉換裝置，并且能夠沿規定的導引路徑自動行駛的運輸工具，一般具有安全防護、移載等多種功能。

  又據GB/T 30029-2013《自動導引車（AGV）設計通則》，自動導引車的組成主要包括車體、驅動及轉向部件、導引裝置、安裝裝置、供電裝置、車載控制系統、通訊裝置，其按移載方式可分為搬運型自動導引車（transfering AGV）、裝配型自動導引車（assembling AGV）及牽引式自動導引車（towing AGV）。

  03、自動導引車AGV的專業分類

  在《機械工程手冊》（第二版）物料搬運設備卷中，以自動導向的無人駕駛搬運小車為運載主體，由導向系統、自動寄送系統、數據傳輸系統、管理系統、安全保護裝置及周邊設備等部分組成的自動導向車系統（Automatic Guided Vehicle System，簡稱AGVS）被列于物料搬運系統（第1篇）之下，而單獨的自動導向小車AGV則被歸為工業搬運車輛（第4篇）的范疇。

  注：見于《機械工程手冊》（第二版）物料搬運設備卷

  第1篇物料搬運系統第7章自動導向車系統

  第4篇工業搬運車輛第6章自動導向車輛

  04、自動導引車AGV的商品歸類

  1）裝有升降或搬運裝置的自動導引車

  此類自動導引車應按裝有升降或搬運裝置的工作車歸入品目84.27。例如，我國海關曾將一款叉車式AGV小車歸于稅則號列8427.1090（歸類決定Z2006-0579）；美國海關亦將裝有升降臺的AGV歸入了子目8427.10（Ruling NY 876755）。

  2）未裝有升降或搬運裝置的自動導引車

  此類AGV主要包括一些手動移載及牽引型自動導引車，一般應作為短距離運輸貨物的機動車輛或牽引車歸入品目87.09。

  關于品目87.09所列牽引車的適用場合，又見該品目注釋：

  火車站月臺牽引車，主要用于拖帶或推動其他車輛（例如，小型掛車）。這種車本身并不載貨，一般比品目87.01所列的牽引車輕型，牽引能力也較低。這種牽引車也可用于碼頭、倉庫等處。

  未裝有升降或搬運裝置自動導引車的歸類分析

  對于未裝有升降或搬運裝置的自動導引車，歸類實踐中或見將之作為其他升降、搬運、裝卸機械歸入品目84.28的做法，這可能是由將品目84.28視作84.25至84.27所列商品之“兜底”的習慣性思維所得出的推論。（注：即由叉車式AGV歸入品目84.27的事實，假設不符合84.27的AGV均應歸入“兜底”品目84.28）

  然而，由相關品目條文的英文版本及注釋的排他條款來看，這一推導過程其實并不妥當。

  盡管在中文版本里，品目84.27和87.09第一部分的主體分別被譯為“工作車”與“短距離運輸貨物的機動車輛”，而看似無有關聯，但據兩者的英文條款：

  84.27 - Fork-lift trucks; otherworks trucksfitted with lifting or handling equipment.

  87.09 -Works trucks, self-propelled,not fitted with lifting or handling equipment, of the type used in factories, warehouses, dock areas or airports for short distance transport of goods.

  發現兩品目所列其實均為“works trucks”，因此87.09第一部分的“短距離運輸貨物的機動車輛”（works trucks, self-propelled）原則上可以理解為84.27的“工作車”（works trucks）未裝有升降或搬運裝置（lifting or handling equipment）的版本（非自推進的除外）。

  另一方面，87.09品目注釋的排他條款亦在一定程度上體現了兩品目的對應性：

  本品目不包括：

  1．裝有起重機的跨式運貨車及工作車（品目84.26）。

  2．裝有提升或搬運設備的叉車及其他工作車（品目84.27）。

  因此，如果裝有升降或搬運裝置的AGV小車實際是按“works trucksfitted with lifting or handling equipment”歸入品目84.27，那么未裝有升降或搬運裝置的AGV小車就應作為“works trucks, self-propelled,not fitted with lifting or handling equipment”歸在品目87.09，這是由兩個品目原版條文間的對應性推導得出的結論。

  歸類決定：Z2006-0579

  商品名稱：激光自動引導無人搬運AGV小車

  商品描述：該商品為激光自動引導無人搬運AGV(Automated guided vehicles)小車,品牌：DAIFUKU,型號：MVRF-10Laser。該AGV小車利用激光導引，使用SS無線通訊方式，配備Direct Drive馬達和鎳鉻電池，通過計算機信息管理系統進行調度，無人駕駛，使用叉車式移載方式，是AGV自動化物流系統的組成部分。主要使用在煙草行業倉儲部門，用于庫料的搬運、輸送。行走過程：AGV配備的激光掃描器不間斷發射激光束探測感知方位，通過計算自動判斷位置，行走路徑固化于電腦程式內。

  歸類意見：該商品符合《稅則注釋》對機動叉車的描述：“這些工作車包括：（一）機動叉車，有些叉車較大型。它的載貨板可沿著立柱上下滑動，用于承載貨物……用以在叉車移動時托住貨物，并將貨物提起，以便堆放或卸到運輸工具上。……上述工作車的起重裝置一般由車輛本身的動力裝置驅動。”根據歸類總規則一及六，該商品應作為自動控制的電動機推進叉車歸入稅則號列8427.1090。