高效，低成本的物料運輸是許多制造工廠和倉庫改進運營 情況的一項重要措施。AGV小車可以實現(xiàn)高效的、低成本的物料運輸，并且在安全性方面，與其他的材料運輸方法相比, AGV是非常安全的，特別是與人工搬運的方式相比較。每年手動叉車造成的傷害事故有數(shù)百起，而AGV的事故則在10多起以內(nèi)。

  AGV怎么高的安全性是如何做到的?下面泰誠給大家普及一下，其實AGV有很多安全裝置，以防止意外發(fā)生，如閃爍的燈光，音響裝置，物理緊急保險杠，紅外和超聲波設(shè)備。此外，美國國家標準協(xié)會(ANSI)規(guī)定指明了布局要求，制動距離和其他安全相關(guān)的項目，以確保安全實施AGV系統(tǒng)。

  如何避免AGV相互沖撞，而在同一條路徑上運行?這里就要講到交通管制，例如多輛AGV的柔性制造系統(tǒng)就要求有交通管制，使AGV不會碰到彼此。交通管制可以在AGV本地執(zhí)行或通過工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來執(zhí)行。本地方法包括區(qū)域控制，傳感器控制和綜合控制。每種方法都有其優(yōu)點和缺點。

  (1)區(qū)域控制。區(qū)域控制是大多數(shù)環(huán)境下最樂于使用的，因為它安裝簡單，易于擴展。區(qū)域控制使用無線發(fā)送器在一個固定的區(qū)域發(fā)送信號。每個AGV包含一個感應(yīng)裝置來接收該信號，并應(yīng)答給發(fā)送器。如果某個區(qū)域是空的，該信號被設(shè)為“空”，允許任何信號進入并通過該區(qū)域。如果有AGV在區(qū)域中時，發(fā)送“停止”信號，所有試圖進入該區(qū)域的AGV停止并等待輪到自己。一旦區(qū)域中的AGV已經(jīng)移除到區(qū)域外，則立即發(fā)送“空”信號給正在等待的AGV之一。建立區(qū)域控制交通管理的另- -種方式是使每個機器人都有自己的小型發(fā)射器/接收器。每個AGV會發(fā)送自己的“不要進入”消息給所有靠近它的空間區(qū)域的AGV。這種方法的一個問題是,如果一個區(qū)域發(fā)生故障,則所有AGV有與其他任何AGV碰撞的危險。區(qū)域控制是一種低成本的有效的區(qū)域AGV控制方式。

  (2)傳感器控制。傳感器控制是使用避障傳感器來避免與區(qū)域內(nèi)的其他AGV發(fā)生碰撞。傳感器包括:超聲波傳感器，和雷達的工作原理類似;光學(xué)傳感器，使用紅外線傳感器;保險杠，物理接觸傳感器。大多數(shù)AGV裝配有某種形式的保險杠傳感器來作為故障保險。超聲波傳感器發(fā)出線性調(diào)頻脈沖或高頻信號輸出,然后等待回復(fù), AGV通過判斷回復(fù)信號的輪廓可以判斷前方是否有物體，并采取必要的行動以避免碰撞。光學(xué)式傳感器使用紅外發(fā)送器/接收器，發(fā)射一個紅外信號，然后會反射回來，它的工作方式和超聲波傳感器是類似的概念。這些方法的問題在于它們只能在有限的角度內(nèi)保護AGV。而且它們相對難以安裝和起作用。

  (3)綜合控制。綜合控制檢測是結(jié)合使用防撞傳感器和區(qū)域控制傳感器。兩者的結(jié)合有助于在任何情況下防止碰撞。在正常運行情況下，使用區(qū)域控制，而避障是用來做失效保護的。例如，如果區(qū)域控制系統(tǒng)發(fā)生故障時，避障系統(tǒng)會保護AGV，以免發(fā)生碰撞。

  使用傳感器控制與區(qū)域控制相結(jié)合的綜合控制方式來實現(xiàn)AGV車之間交通管制。系統(tǒng)中每臺AGV裝有兩個紅外避障傳感器，一個裝在正前方，用于檢測正前方的障礙物，另-個裝在右前方，用于檢測側(cè)面的來向車輛。為了保險起見系統(tǒng)還綜合使用區(qū)域控制的方式，調(diào)度中心會在可能發(fā)生碰撞的區(qū)域設(shè)置一個互斥信號。當有AGV進入該區(qū)域時，會占用該互斥信號，這時調(diào)度中心會向試圖進入該區(qū)域的其他AGV發(fā)送停止信號，等待前一輛車走出改區(qū)域時，互斥信號釋放，后一輛車才能進入該區(qū)域。