禮拜天,在莫斯科盧基尼球場進行的世界杯決賽中,法國隊以壓服性的優勢,4-2擊敗克羅地亞隊.在1998年第一次捧起世界杯冠軍獎杯20年后,法國隊再一次捧起了世界杯冠軍獎杯.不消再逼迫本身相信這個事實,法國隊禮拜天從頭書寫了屬在本身的汗青.活著界杯決賽中,法國隊成功把優勢轉化為進球,4-2擊敗克羅地亞隊.法國隊成功捧起了世界杯冠軍,而那些其他的奪冠熱點都掉敗了@#￥%……&*#@&…￥%……

我們是賣AGV配件的，這跟我有啥關系呢。

言歸正傳，AGV為自動化系統的終端移動設備，其必須具備三個特性

1，柔性

2，穩定性

3，安全性

其中安全性尤為重要。AGV運行安全中，激光掃描傳感器（激光障礙物傳感器）起著非常關鍵的作用。

我們聊聊激光傳感器的工作原理和一些參數解釋。

工作原理：

激光掃描傳感器是根據飛行時間（TOF）測量原理運行的。在極高的同步時鐘下，以均勻的時間間隔發射激光，激光光束遇到物體時會反射回來，掃描傳感器接收到反射的光束后，通過發射和接收的時間差Δt來計算從激光傳感器到物體的距離。

激光掃描傳感器通過不可見的激光光束建立保護區域，一旦有物體處于設定的區域內，激光掃描傳感器就會通過輸出端口動作來切斷設備電源或當作信號告知上位機，然后終止即將到來的危險情況。

參數解釋：

掃描距離。掃描距離是指激光掃描傳感器可以測量的最遠距離，此參數在實際使用過程中愛環境因素、目標表面反射率、目標形狀等。一般會標明10%和90%的反射率時，激光掃描傳感器測量的最遠距離。

掃描角度。掃描角度是指以激光掃描傳感器為中心，在掃描距離為半徑進行沿一定角度進行掃描所覆蓋的角度范圍。一般旋轉式激光掃描傳感掃描角度180°~360°。

掃描角度分辨率。指的是兩個相鄰的激光光束形成的夾角的大小。一般來說分辨率角度越小，掃描精度越高。

掃描精度。掃描精度分為兩種表達方式：系統誤差和統計誤差；

系統誤差是指激光掃描儀多次測量的平均值與真值之間的誤差；系統誤差不能被完全消除，但可以通過預先的標定減小系統誤差影響； 

統計誤差是指激光掃描儀多次測量的均方差；統計誤差可以采用多次測量取均值減小；

物體表面反射率。被測目標物體表面反射率是關系到激光掃描儀測量能力的關鍵參數。而影響物體表面反射率的因素主要有物體表面顏色和表面類型（亞光，高亮，平滑，粗糙等）。我們通常定義柯達白板（Kodak white material）表面反射率為100%。

自然界中常見材料的物體表面反射率：

激光掃描儀的工作距離和物體表面反射率有類線性關系，激光掃描器一般用100%反射率及10%反射率兩個參數條件表示工作距離。

物體表面形狀。被測物體表面還有一個關鍵因素影響激光掃描儀測量距離和效果：目標物體表面形狀。

1，平面物體，大于光束直徑。

2，圓形物體，小于光束直徑

3，平面物體, 小于光束直徑 (邊沿檢測)

*高亮、光滑表面。如果激光束入射角較小，就會造成激光束的反射光束不能返回到接收器。在該點的測量值就會顯示為無物體，也就是數據丟失的情況。

如：高亮汽車漆、拋光的金屬表面類似鏡反射。

*亞光、光滑表面。反射光分布在所有的方向上，光的強度分布類似于高斯曲面

當激光與物體表面成一定入射角，則反射能力會有相應的損失，入射角越小，返回掃描器的光越少，檢測距離也就越近。

*亞光, 粗糙表面。反射可能向任意方向，由被測點實際形狀確定。無規律性

如：塊狀的礦料等。

*反射板/反射膠貼。幾乎所有的激光都原路徑返回掃描器

用于激光導航等應用

光斑直徑（光斑大小  Beam diameter ）

激光掃描傳感器所發出的激光光束， 光斑大小會隨著距離的增加而增大。

最小檢測物體體積(Minimum object size)

基于光斑直徑和光點間距可以直接計算激光測量系統能測量的物體的最小尺寸。最小物體尺寸與測量距離成正比；

最小檢測物體尺寸=光斑直徑+光點間距

佛山市興頌機器人是一家以專業設計、生產、銷售AGV核心零部件并提供AGV整車解決方案的自主創新技術企業。主要提供AGV驅動器、RFID傳感器、激光掃描避障傳感器、磁導航傳感器、主控制器等AGV核心部件，而且全為自主研發，功能強大，兼容性強。公司擁有一支超過7年AGV行業經驗的研發和銷售團隊，全方位為客戶提供質量可靠、功能強大、超高性價比的產品，致力于為AGV行業的發展貢獻所有力量。

由興頌機器人根據AGV特點而設計的舵輪驅動器，集成導航算法、同時驅動轉向和行走電機、自適應PID調節、精確的閉環控制，使得客戶大大縮短AGV開發周期。