AGV搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動系統(tǒng)，你真的了解嗎？下面由深圳市AGV生產(chǎn)廠家米克力美給大家分享這方面的專業(yè)知識。

AGV搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動系統(tǒng)常采用共用方式，采用電氣方法實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、自動導(dǎo)向和轉(zhuǎn)彎分岔。一般由驅(qū)動輪、從動輪和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成，形式有3輪、4輪、6輪及多輪等。3輪結(jié)構(gòu)一般采用前輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動。4輪或6輪一般采用雙輪驅(qū)動、差速轉(zhuǎn)向或獨(dú)立轉(zhuǎn)向。為了提高定位精度，驅(qū)動及轉(zhuǎn)向電機(jī)都采用直流伺服電機(jī)。此外，在AGV小車的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動系統(tǒng)中往往還裝有制動裝置。

實(shí)現(xiàn)AGV小車轉(zhuǎn)向的原理可歸納為鉸軸轉(zhuǎn)向式和差速轉(zhuǎn)向式。

1.鉸軸轉(zhuǎn)向式

AGV的方向輪裝在轉(zhuǎn)向鉸軸上，轉(zhuǎn)向電機(jī)通過減速器和機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)控制鉸軸，從而控制方向輪的取向。驅(qū)動輪兼作轉(zhuǎn)向輪，導(dǎo)向伺服電機(jī)根據(jù)導(dǎo)向訊號，借助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào)整驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)角，完成AGV自動導(dǎo)向及轉(zhuǎn)向分岔。這種方案的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、成本低，適用于需要較多車數(shù)而準(zhǔn)停精度要求不很嚴(yán)格的場合。

2.差速轉(zhuǎn)向式

在AGV的左、右輪上分別裝上兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動電機(jī)，通過控制這兩個(gè)驅(qū)動輪的速度比來實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向。這種方案結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高、轉(zhuǎn)彎半徑小，一般可設(shè)計(jì)成4輪或6輪的形式。從AGV小車的輪系結(jié)構(gòu)來劃分，可將轉(zhuǎn)向的實(shí)現(xiàn)劃分為普通輪系轉(zhuǎn)向式和全方位輪系轉(zhuǎn)向式。

（1）普通輪系

普通輪系結(jié)構(gòu)簡單、成本低、技術(shù)成熟。常用的普通輪系有：3輪底盤，單前輪兼作驅(qū)動和轉(zhuǎn)向輪；3輪底盤，后兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪；4輪或6輪底盤，中間兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪。

（2）全方位輪系

采用全方位移動機(jī)構(gòu)的底盤或全方位驅(qū)動等結(jié)構(gòu)的全方位輪系，它能夠在保持基體方位不變的前提下，沿平面上任意方向移動。應(yīng)用最為廣泛的全方位移動機(jī)構(gòu)有：全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動機(jī)構(gòu)（全方位輪）和麥卡那姆輪。

麥卡那姆輪經(jīng)適當(dāng)組合就可以實(shí)現(xiàn)AGV移動機(jī)器人車體的全方位移動和原地轉(zhuǎn)向運(yùn)動。比如米克力美MC-200全向移動激光AGV小車可以從當(dāng)前位置向任意方向運(yùn)動，前進(jìn)、后退、左右橫移、斜行、轉(zhuǎn)動靈活自由。適用于場地受限的車間、倉庫、廠房、狹小的空間等環(huán)境內(nèi)。MC-200全向移動激光AGV小車配合自動尋跡和倉儲ERP系統(tǒng)進(jìn)行無人自動篩選和分揀物品、貨物等托運(yùn)作業(yè)。使運(yùn)輸效率和空間利用率大幅度提高，在降低人力成本方面效果也非常顯著，成功突破傳統(tǒng)物料運(yùn)載方式。

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