隨著計算機視覺技術逐漸成熟、可用，以視覺模組取代昂貴的激光雷達成為趨勢，在掃地機器人等一些細分領域有了成功商用案例，在自動駕駛等前沿科技方向進行研究。

　　我們近期接觸的未來機器人（VisionNav) 也是其中一家。公司從2011年開始做基于視覺的工業(yè)自動駕駛方向的研究，已完成相關硬件、軟硬件一體解決方案的研發(fā)，在多家客戶進行產(chǎn)品落地。并于2016年完成了千萬級融資，獲得香港創(chuàng)新科技基金和佛山市創(chuàng)新人才團隊超過千萬元經(jīng)費資助，預計2017年主營業(yè)務銷售額將超過千萬元 。

　　隨著中國人力成本上升，加上工業(yè)車輛司機招聘困難，對制造、物流等行業(yè)已經(jīng)造成影響，工業(yè)車輛無人化改造需求迫切。數(shù)據(jù)顯示，2016年全球叉車市場總銷售量超過115萬臺，同比增長8.33%；其中中國市場年銷售量接近27萬臺，同比增長3.33 %，連續(xù)七年位列世界第一。目前國內(nèi)工業(yè)車輛的無人化改造往往要使用激光雷達，成本高昂，普及率不高。數(shù)據(jù)顯示，2016年，國內(nèi)AGV 的數(shù)量僅為4280臺。近年來，隨著機器視覺技術的成熟，完全利用視覺進行導航有了可能性。看重這個新的市場機會，團隊研發(fā)了基于工業(yè)單目攝像頭的VSLAM軟硬件解決方案。

　　硬件層面，未來機器人將其產(chǎn)品稱之為“黑盒子”，包含了兩個工業(yè)相機，可實現(xiàn)感知和決策功能，是工業(yè)車輛無人化改造的核心零部件。感知方面，采用視覺SLAM ，因為可以獲取大量的點云數(shù)據(jù)，計算的難度相應較低，可靠性也相對較高。使用“視覺”，機器直接獲取的其實是兩幅圖像，需要提取兩幅圖像的特征進行比對，通過基本矩陣反算，計算出實時的位置。加上不同光照環(huán)境對于計算也會產(chǎn)生影響，要保證產(chǎn)品的可靠性和穩(wěn)定性就是一個關鍵。針對光照的問題，一方面，產(chǎn)品采用了補光的設計，在極端黑暗的情況下可以自行補光；另一方面，未來機器人的視覺技術采用對光照變化魯棒性極強的圖像特征，在不同光照情況下都有出色的算法性能。此外，大范圍工廠/倉庫環(huán)境會導致VSLAM算法的計算量極大，實時性無法保障。團隊分析工廠/倉庫環(huán)境相對固定，最終采用了“先離線建立大范圍的稀疏點云地圖，再根據(jù)環(huán)境變化情況實時更新部分地圖”的“l(fā)ife-long Localization”方案。在系統(tǒng)調(diào)試過程中，調(diào)試人員會通過駕駛工業(yè)無人車并啟動視覺系統(tǒng)“黑盒子”建立大范圍點云地圖。之后，在系統(tǒng)自動運行過程中，“黑盒子”會自動根據(jù)環(huán)境的動態(tài)變化對現(xiàn)有地圖進行少量的實時更新。

　　決策方面，“黑盒子”會向叉車的電機及驅(qū)動器輸出相應的控制信號，使車輛完成相應的動作。叉車上的電機及驅(qū)動器的型號多樣，這意味著需要解決通用性的問題。團隊模仿人開叉車的行為，開發(fā)了一個硬件插件，將這一過程轉(zhuǎn)化為如何轉(zhuǎn)動方向盤等。但因為涉及到商業(yè)機密，團隊表示暫不方便對外透露具體實現(xiàn)方法。

　　對于客戶來說，往往還需要與現(xiàn)有的業(yè)務流程打通。為此，團隊還會提供相應的定制及落地服務，與客戶原有的CRM 及系統(tǒng)流程打通。2015年底開始，團隊已經(jīng)通過這樣的方式開始商業(yè)落地，客戶主要分布在物流、電商、快銷、印刷領域。團隊預計，平均一輛車的改造收費在20萬左右。

　　今年開始，團隊也開始進行硬件設備的售賣、單車改造，目標客戶群主要為設備制造商、設備集成商。團隊預計今年營收達到千萬，預計明年營收或在3000萬左右。

　　團隊目前組建了30人團隊。創(chuàng)始人兼董事長劉云輝是東京大學博士,香港中文大 學終身教授、機器人研究所所長、IEEE & HKIE Fellow、國際機器人專家、國家“千人計劃”和 “長江學者” .

　　團隊此前曾獲得可可資本和常春藤投資 千萬元級別融資，目前正尋求新一輪融資，主要用于在目標行業(yè)內(nèi)全面推廣視覺導航智能叉 車系統(tǒng);、其他智能工業(yè)車輛系統(tǒng)的開發(fā)和中試 。

　　相比于私家車的自動駕駛，工業(yè)環(huán)境相對固定，且面臨人力成本的壓力，更有無人駕駛的需求與可能。國外這一方向也出現(xiàn)了不少公司，比如Seegrid，公司成立于2003年，由VSLAM提出者創(chuàng)辦，專注于基于視覺的工業(yè)無人駕駛，將VSLAM技術引入工業(yè)設備領域，已經(jīng)累計獲得近6000萬美元融資，并已推出相關產(chǎn)品。