四.自動導向車的特點

　　1、運行路徑和目的地可以由管理程序控制，機動能力強。而且某些導向方式的線路變更十分方便靈活，設置成本低。

　　2、工位識別能力和定位精度高，具有與各種加工設備協調工作的能力。在通訊系統的支持和管理系統的調度下，可實現物流的柔性控制。

　　3、載物平臺可以采用不同的安裝結構和裝卸方式，能滿足不同產品運送和加工的需要。因此，物流系統的適應能力強。

　　4、可裝備多種聲光報警系統，能通過車載障礙探測系統在碰撞到障礙物之前自動停車。當其列隊行駛或在某一區域交叉運行時，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在人為差錯。因此，AGVS比其他物料搬運系統更安全。

　　5、AGV組成的物流系統不是永久性的，而是在給定的區域內設置。與傳統物料輸送系統在車間內固定設置且不易變更相比，該物流系統的設置柔性強，并可以充分利用人行通道和叉車通道，從而改善車間地面利用率。

　　6、與其他物料輸送方式相比，初期投資大，但可以大幅度降低運行費用，特別是在產品類型和工位較多時。AGV在國內限制發展的原因就是價格太貴，一般行業無法接受。

　　五、自動導向車的的導向方法與技術

　　AGV的導向方式不僅決定著由其組成的物流系統的柔性，也影響著系統運行的可靠性和組態費用。直到20世紀80年代，埋線電磁感應導向技術仍然只是可選擇的導向技術之一。隨著電子技術的發展，以及AGV導向技術的多樣化和導向方式的多元化，使AGV的性能進一步提高并能適應更復雜的工作環境，應用也更為廣泛。

　　六、自動導向車的技術分析與評價

　　AGV與其他物料搬運方式相比有很多優點，主要表現在導向柔性、空間利用、運行安全性以及使用費用等方面。

　　1、可靠度

　　對國外十幾家AGV公司27個系列產品所采用的主要導向技術的統計結果顯示，電磁感應、慣性導航、光學檢測、位置設定、激光檢測、圖像識別所占比例分別為 32.3％、27.8％、16.9％、13.8％、7.69％和1.54％。

　　其中，電磁感應導向技術的應用比例最高，這表明該項技術已經十分成熟。而機器視覺導向技術應用較少，說明該項技術還需要深入研究和不斷完善。另外，自主導航技術仍然處在研究階段，還有許多技術問題需要解決。

　　2、適應能力

　　適應能力是指AGV運行時所經過地面的整潔程度、空間無障礙程度以及光電干擾程度對導向技術的限制。由于不同的導向技術對應用環境的要求不同，因此，某種導向方法的實際應用有可能受到限制。

　　對于有線式導向技術，如埋線感應、光學導向和機器視覺等，環境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應式對地面的清潔程度要求較低外，其他幾種方式都要求較高。但電磁和磁帶導向方式對地面的平整程度要求較高。

　　對于無線式所采用的激光導向技術而言，環境要求主要是空間的無障礙程度。這是由于該種方法要在AGV運行所經過空間的特定位置處設置反射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的干擾。

　　慣性導向和坐標識別導向技術對運行環境沒有太多的要求。

　　3、路徑柔性

　　由AGV組成的物料搬運系統有良好的柔性，但不同的導向技術其路徑柔性有很大差別。

無線式導向方法可以在很短的時間內改變運行路徑，其中有些方法只需改變控制軟件實現運行路徑的變更。而有線式導向方法的路徑柔性相對較差，其中電磁感應埋線導向技術導向路徑的變更最困難，成本較高。

　　4、運行速度

　　AGV的運行速度受導向技術的影響很大，主要取決于對導向路徑識別的實時性。所采用的導向技術對路徑的識別能力(如檢測精確性、實時性和抗干擾性等)直接影響運行速度。

有線式導向方法識別路徑的速度快、實時性好，而無線式導向方法相對較差。

　　5、導向穩定程度

　　導向穩定程度是指為使AGV沿著規定的路線行駛單位時間內進行糾偏轉向控制的次數和幅度。由于AGV在運行過程中，受某種因素的影響不可避免地產生偏離運動路徑的狀態，因此為了保證運行方向必須對車輛進行轉向控制，引起車輛沿曲線運動，導致車輛擺動，甚至轉向振蕩。

　　一般來講，有線式導向方法對路徑的跟蹤能力強，行駛穩定性好，AGV沿著規定路線行駛的穩定程度高。

　　6、定停精度

　　定停精度是指AGV在停車時與預定位置的偏差，它由方向偏差和距離偏差2部分組成。在物料搬運過程中，AGV應能在所要求的工位或貨位上與自動裝卸機構準確對接。定停精度是一項重要的技術指標。

　　定停精度受導向技術的直接影響并且和控制技術相關。用標線圖像識別技術不僅能識別路徑標線，而且還可以識別停車標識信息，一次柔性定停精度可以達到±5mm。電磁感應埋線式導向技術的一次柔性定停精度為±20mm，而采用其他導向技術時，一般需要輔以二次剛性定位措施才能達到定停精度的要求。

　　國外先進的AGV制作廠家，導線定位定靠精度可以達到±2mm，激光定位停靠精度可以達到±10mm。

　　7、信息容量

　　任何一種導向技術都以能獲取定位信息為前提，但不同的導向技術所獲取的相關信息的容量有很大差別。采用圖像識別技術不僅可以獲得路徑信息，而且還可以獲得工位編碼，加速、減速和停車標識等控制信息，獲取的信息容量大，可提高路徑導向及控制柔性。

　　8、技術成本

　　導向技術的技術成本包括二個方面，即制造成本和使用費用。一般來講，無線式導向方法的制造成本較高，而有線式導向方法的使用費用較高。

　　AGV是工廠及倉儲物料搬運自動化的主要裝備之一，而導向技術決定著由AGV組成的物流系統的柔性。在所述的各種導向技術中，電磁感應埋線式導向技術最成熟，使用可靠；無線式導向技術成本較高，但路徑設置和變更簡單方便，使用費用低；有線式導向技術對地面的平整和清潔程度要求較高，其中電磁感應埋線式導向技術的路徑設置和變更復雜，使用費用高；標線圖像識別技術所能獲取的信息容量大，路徑設置和變更簡單方便，導向控制柔性好，定停精度高，是一種具有廣泛應用前景的導向技術。

　　七、自動導引車的研究狀態與發展

　　五十年代，第一臺自動導引車是由Barrett電子公司在美國開發成功，但在六十年代和七十年代AGV技術主要在歐洲得到發展。八十年代，發展中心又轉移到美國。

　　目前在國內AGV的應用剛剛開始，并逐漸開始推廣，總體上相當于國外八，九十年代的水平。但從應用的行業分析，分布面非常廣闊，有汽車工業，飛機制造業，家用電器行業，煙草行業，機械加工，倉庫，郵電部門等。這說明AGV在我國有一個潛在的廣闊市場。

　　隨著社會科技的發展和市場需求水平的提高，AGV 技術也有其自身的主要發展方向：

　　AGV的市場正向二極化方向發展，一個是向自動化程度高的高檔市場發展；另一個是向流通領域 、 辦公室等大多數人為接點的低檔市場發展。AGV正向多導向方式、智能化發展。

　　要求現預定的搬運計劃，發揮無人搬運車的優勢，關鍵取決于導向系統。電磁導向方式是最先開發的AGV導向方式，目前應用的范圍最為廣泛。但由于電磁導向方式的缺點，相繼出現了光學導向方式，磁石導向方式，激光導向，標記追蹤導向及圖象傳感器導向方式等。多種導向方式充分體現了無人搬運系統高柔性，高效率，高可靠性，低成本的發展特點，并正向智能化方向發展，使AGV技術達到新水平。

　　對AGV進行工程可行性分析驗證時，愈來愈多的使用系統仿真方法。專用仿真語言將使用戶使用方便，仿真費用將不斷降低，一般仿真系統包括有彩色圖形輸入與顯示系統，仿真處理機和仿真語言。

　　AGV/AGV模塊化設計研究，由于不同的AGV/AGV之間有許多的模塊的功能是相同的，因此為了能夠適應不同的使用要求和縮短新產品的開發周期，最好是采用模塊化的設計方法，將AGV的各功能模塊設計成不同的系列，再根據具體的使用要求進行組合。

　　AGV系統控制結構愈來愈多地具有跟蹤物料和存儲信息的功能，以支持“準時制”生產，以便允許與AGV間或任何其他控制器進行通信。

　　把AGV和移動機器人的能夠進行靈活操作的優點結合起來，使之具有更高的科技含量和取得更前沿的應用。

　　AGV在工業領域中的應用將繼續增長，并進入生活服務行業，其中包括辦公室、醫院、賓館、郵政部門、超級市場和高爾夫球場等。