海柔創新自成立以來，已向客戶成功交付逾1400個項目，遍布電商、鞋服、3PL、制造、汽車、電子等多個行業領域，項目規模從單臺機器人至超千臺不等。基于這些項目的深度實踐積累，2024年，海柔創新HaiQ智慧倉儲平臺中的智能設備調度系統ESS(Equipment Scheduling System)又完成了一次重大升級。

大規模機器人

集群調度最佳實踐

Hai Robotics

隨著倉儲機器人技術的不斷進步，海柔創新贏得了廣大客戶的認可，從小范圍試點到全面推廣，市場需求日益增長。2024年，海柔創新精準捕捉市場動態，迅速加大對調度系統的研發投入，憑借技術創新，在短短半年內將調度能力從700臺躍升至3000臺。

同年，公司成功交付了首個超千臺機器人的商業項目，不僅標志著全球單倉規模最大的智能倉庫落地，更彰顯了海柔創新的技術實力。值得一提的是，ESS系統在仿真測試中實現了1:1精準還原，真正做到了所見即所得，其仿真測試效率與現場實際數據相比，差異率低于5%，成為大規模機器人集群調度的標桿案例。

業務算法庫升級

效率大幅提升

Hai Robotics

在大規模、高流量的智能倉場景，機器人集群的任務分配直接決定了整個解決方案的運行效率和準確性。ESS團隊基于1400余項目交付的經驗總結，對原有業務算法庫進行統籌升級，借鑒分布式技術的思想，不僅可以實現對3000臺機器人超10000項任務的秒級高效分配，總體規模上也不再受限，可輕松應對更高流量規模下的任務處理。

為了驗證這套新算法的實際效果，ESS團隊在某知名服裝品牌的真實項目中進行了對照實驗。實驗結果顯示，在相同時間窗口內，揀選總量較以往提升30%以上，充分驗證了其卓越的性能與效率。

智能充電算法同樣得到了大幅提升。結合智能倉實時業務生產需求、機器人平均電量情況，以及機器人功耗、電池快充區間、充電站位置分布、機器人當前任務及電量等數據，通過智能算法，實現機器人在業務高峰期少充電、全自動階梯充電等，保障生產效率最大化，有效避免機器人電量過低。休倉時段則以最優充電效率全速補電，實現0人工干預，充電效率提升15%以上，在高吞吐高流量場景可拉動3%的業務效率提升。

四維時空路徑規劃

多設備混合調度

Hai Robotics

多智能體路徑規劃（Multi-Agent Path Finding）是機器人學和運籌學中的一個重要研究課題。ESS團隊始終秉持實踐出真知的理念，在創新型解決方案的規程中，融合流通、制造等各種不同的業務場景下路徑規劃的特征，實現路徑規劃、路權分配、擁堵預防及疏解、死鎖預防及解除等全域MAPF應用，結合精細的機器人運動學模型，可在四維時空(x,y,z,t)中創建全局聯合解，算得快，更算得準，保證機器人運行效率最大化，這也是ESS仿真環境與真實業務環境，效率表現偏差可控制在5%以內的核心技術優勢所在。

多車混合導航屬于常規能力，ESS同樣保持著行業領先優勢，支持二維碼、Slam導航在同地圖無縫切換，極大增強了海柔的解決方案對場地工況的適應能力，并可同時調度十余家同業合作伙伴近百款機器人。在設備管理模塊，實現輸送線、電梯、自動門、信號燈、安全控制器、電子標簽等自動化設備的全能型統一調度管理，方便客戶自由選擇最優解決方案、車型與設備組合，有效提高生產效率和ROI。

ESS系統可以實現一次對接、持續擴展，為企業提供靈活、可擴展的能力，滿足企業在不同發展階段的業務需求。

多設備對接

多箱規組合構建

行業適應性競爭優勢

Hai Robotics

單個庫位的平均價格，是所有客戶都關心的問題，最大化利用倉庫內的存儲空間，就是直接幫助客戶提升ROI；海柔作為箱式倉儲機器人系統專家，不僅在機器人技術上顯著領先，在庫位有效利用率上同樣具備明顯優勢；在1400多個項目持續交付的過程中，ESS團隊持續對庫位分配算法進行優化與創新，可兼容不同高度、不同長寬的料箱、紙箱、Tray盤混場存儲，對物理貨位進行單深、雙深動態分配，將庫位的實際利用率發揮到極致。

多箱規組合需求的背后是更復雜的業務場景組合，工作站的均衡控制、排隊策略，對于站效至關重要。ESS通過算法實時分配最優的任務執行順序、排隊數量，保障工作站均衡，工作站維度可基于揀選效率預測、料箱尺寸、排隊區形態等數據，動態調整排隊隊形和間距，實現進站前靈活排隊、揀選位快速切車，極大減少斷流風險及排隊停留，保障揀選效率。

機器人排隊作業

海柔創新始終堅持“為客戶創造價值”。未來，我們將在解決方案、軟件及機器人技術方面持續創新，不斷積累各行各業的實戰經驗，為客戶提供更加高效、智能、柔性的解決方案。

深圳市海柔創新科技有限公司（HAI ROBOTICS，以下簡稱“海柔創新”）是箱式倉儲機器人系統的專家和領航者，致力于通過機器人技術和人工智能算法，提供高效、智能、柔性、定制化的倉儲自動化解決方案，為每個工廠和物流倉庫創造價值。

海柔創新是箱式倉儲機器人系統的專家和領航者，致力于通過機器人技術和人工智能算法，提供高效、智能、柔性、定制化的倉儲自動化解決方案，為每個工廠和物流倉庫創造價值。

海柔創新專注于箱式倉儲機器人系統研發設計，實現機器人本體、底層定位算法、控制系統、機器人調度、智能倉儲管理系統等核心元素的自主研發覆蓋并已進行專利布局。

海柔創新核心團隊源于瑞士和香港的知名高校，在機器人、嵌入式軟/硬件、AI、工業、物流業等方面有豐富的研究和實踐經驗，[2]擁有多項專利。[3]

海柔創新旗下庫寶系統（HAIPICK）始于2015年，是最早研發及投入商業使用的箱式倉儲機器人系統[4]，已應用于3PL、鞋服、電商、電子、電力、制造、醫藥等各行業。使用庫寶系統，客戶可于一周內實現倉庫自動化改造，提升80%-130%存儲密度，并提高工人工作效率3-4倍。[4-6]截止至2020年7月，庫寶已服務于百世供應鏈、順豐DHL等倉庫[7-8]及艾萊依服裝、飛利浦家電等制造工廠。

庫寶系統

庫寶系統由庫寶機器人、多功能操作臺、智能充電樁、貨物存儲裝置，以及軟件系統HAIQ組成。庫寶機器人采用多傳感器融合定位，取放控制精度±3mm，實現智能揀選與搬運、自主導航、主動避障和自動充電等功能，具有高穩定性和高精度作業的特點；多功能操作臺可配置包括機械臂、燈光揀選系統、輸送線在內的多種設備，滿足各式場景需求。HAIQ是海柔創新智能倉儲系統的智慧大腦，可實現與外部管理系統對接，處理相關業務需求，進行數據分析及可視化管理；保證多臺機器人及各類設備的實時調度，實現系統健康狀況預測與監控，并基于強化學習和深度學習進行系統優化。

研發歷史

2015年，開始研發箱式倉儲機器人。

2016年12月，完成單料箱操作機器人庫寶A1的開發和測試。

2017年8月，夾抱式單料箱庫寶系統A2上線，首個項目運行，同時調度8臺機器人。

2018年8月，發布多料箱庫寶 A41。首個商業項目于百世供應鏈佛山倉庫運行，共投入20臺機器人，系統穩定運行，為客戶創造價值。

2019年3月，升級版庫寶 A42發布，成功落地香港SF DHL備件倉[12]，提升工人效率3-4倍，提升倉庫存儲密度80%。

2020年6月，發布紙箱倉儲機器人庫寶A42N及雙深位箱式倉儲機器人庫寶A42D，并均已實現商業落地。

榮譽獎項

2019年9月，海柔創新參與2019（第五屆）中國海歸創業大賽，“庫寶倉儲機器人系統” 項目榮獲三等獎。

2019年11月，中國物流企業家年會于昆明如期舉行。海柔創新受邀出席并發表演講，榮獲“2019中國物流十佳成長型企業”及“2019中國物流創新獎”兩大獎項。

2019年11月，海柔創新被評為第八屆中國創新創業大賽優秀企業。

2019年12月 海柔創新庫寶機器人榮獲“首屆全球百強科創大賽GBI 100優勝獎”。