在自動化物流的快速發(fā)展中，AGV和AMR已成為提升效率的關(guān)鍵。然而，技術(shù)再先進(jìn)，也難免會遇到故障。傳統(tǒng)的故障排除方法耗時耗力，往往讓人焦慮不已。今天，我們帶來了科爾摩根AGV故障排除的全攻略，利用Blackbox技術(shù)，讓您告別故障焦慮，快速定位并解決問題，確保物流系統(tǒng)的順暢運(yùn)行。

故障1 車輛控制器無法啟動

檢查CVC的LED燈

LED燈的顏色和閃爍頻率是定位問題的關(guān)鍵。以下是一些常見指示：

查看Event log

錯誤代碼是分析問題的重要線索。例如，錯誤代碼4表示PLC符號表加載錯誤。

確保固件匹配

檢查SDIO版本是否與CVC固件相匹配，并在必要時通過VAD進(jìn)行升級。

定義錯誤參數(shù)

錯誤的制動、停止參數(shù)或非法修改NDC8符號可能導(dǎo)致啟動失敗。在Blackbox的Events and Traces下，可以找到相關(guān)事件記錄，例如非法修改NDC8符號的Event175。

并且，可以從File中的Show Application Data或通過System log找到原因。

CANOpen超時或EMCY

CANOpen超時或接收到EMCY信號，車輛控制器可能不會啟動。這時，可通過檢查線纜連接是否正常和CAN總線兩端的終端電阻來驗(yàn)證判斷。以node 6為例，此種情況下需檢查線纜連接是否正常或CAN總線兩端是否存在終端電阻。

當(dāng)CANOpen EMCY收到時，根據(jù)錯誤代碼6210，可以根據(jù)node5的設(shè)備查找相關(guān)文檔找到CANOpen EMCY的原因。在下圖的案例中，node 5是電機(jī)驅(qū)動DCD（或ACD），代碼6210是錯誤調(diào)節(jié)器反饋監(jiān)督，編碼器沒有反饋或不良反饋。

此外，還可以通過Annotated CAN Log獲取更多有用信息，但首先必須熟悉CAN通信知識。

如果使用的是第三方設(shè)備，可能會在Sdobuffer中收到CANOpen EMCY或ERROR。根據(jù)錯誤碼，可以查看第三方文檔查找解決方法。

SdoBuffer錯誤可能是由于PDO映射不正確，或者車輛控制器與第三方設(shè)備之間的CAN總線存在問題。

故障2 車輛原地不動或突然停止

1 檢查Wi-Fi連接 

確保車輛與系統(tǒng)管理器的網(wǎng)絡(luò)連接正常，避免因WLAN問題導(dǎo)致通信中斷。如果車輛因Wi-Fi（WLAN）問題而失去了與系統(tǒng)管理器的連接，通常情況下，系統(tǒng)會自動觸發(fā)MasterLink down的黑盒。在如圖所示的Sys日志中，可以看到參數(shù)MasterLinkUp為0，并且MasterLink down觸發(fā)了一個黑盒。

2 檢查Stop bit

分析車輛黑盒內(nèi)部停車日志文件，了解后臺程序的停止位信息。注意，這不是PLC的Stop Word，例如NDC8 Demo中的StopWord功能塊處理。PLC的Stop Word在后臺程序中由信號NDC8.VehicleControl.Stop控制VehicleControl.Stop，對應(yīng)下面列表中的0x0001。在Nav log下，當(dāng)它們發(fā)生變化時，可以通過查看車輛內(nèi)部控制器停止原因并找到Stop bit的原因。

3 分析PLC的Stop Word 

根據(jù)PLC代碼中的停車邏輯，查找停車原因。如下圖Event302是用戶在PLC代碼中定義的。

4 分析CANOpen EMCY 

檢查NDC8 Events日志，根據(jù)節(jié)點(diǎn)號和EMCY代碼列表，確定問題所在。如下圖，這通常是因?yàn)殡娎|連接松動或損壞。因此，首先應(yīng)檢查該節(jié)點(diǎn)的電纜連接是否正常。

5 檢查Outside safety 

有時AGV/AMR會因?yàn)樵?a href="http://www.xmydyc.com/sell/search.php?keyword=%E5%AE%89%E5%85%A8" title="安全" target="_blank">安全區(qū)外（Outside safety）而停車。在VAD中，我們定義了車輛偏離路段時的安全區(qū)域。

如下圖所示，在Nav日志中，Y軸超出安全區(qū)域（Y為180mm，最大值為100mm）。

注意，導(dǎo)致車輛出現(xiàn)在安全區(qū)外的原因有很多：地面濕滑、轉(zhuǎn)向或速度調(diào)節(jié)不良及導(dǎo)航地圖質(zhì)量差。

6 車輛卡住  

如果車輛卡住，可以在黑盒中檢查速度和轉(zhuǎn)向角度。下圖中，車輛自設(shè)定速度為0，但編碼反饋顯示車輛仍有速度。

下圖顯示車輛在轉(zhuǎn)向時卡死。

當(dāng)然，還有很多的原因可能導(dǎo)致車輛無法啟動或突然停止，如被其他車輛或SSIO阻塞；等待主機(jī)（已連接到訂單，但訂單沒有活動CmvEntry/CmvStn）；布局錯誤，PLC沒有響應(yīng)NDC8.LoadDocking.RequestDistance。對于這些原因，必須檢查布局設(shè)計或系統(tǒng)跟蹤文件。如果無法自行解決問題，請聯(lián)系科爾摩根AGV技術(shù)支持。記得在黑盒保存！

下一期的推文中，我們將繼續(xù)為您講解

出現(xiàn)下列情形：

車輛行駛異常，面對復(fù)雜問題時

如何利用Blackbox技術(shù)，快速進(jìn)行故障排除

我們下期再見！

技術(shù)講堂丨難題不再，NDC解決方案助您完成技能進(jìn)階(一)

關(guān)于科爾摩根NDC解決方案

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導(dǎo)引車（AGV）和移動機(jī)器人（AMR）提供了車輛自動化解決方案。Kollmorgen AGV通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動引導(dǎo)車輛以及移動機(jī)器人。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)軟件、車輛軟件和車輛硬件、設(shè)計和掃描工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。此外，Kollmorgen AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導(dǎo)引車（AGV）和移動機(jī)器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類型的車輛或移動機(jī)器人的自動化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場景中。為終端用戶降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。