移動機器人是一個多功能于一體的綜合系統，內容涵蓋了傳感器技術、自動化技術、信息處理、電子工程等，它集環境感知、動態決策與規劃于一體，是目前科學技術發展最活躍的領域之一。移動機器人的各種組件之間需要協同工作才能實現機器人的自主移動。下面將詳細介紹移動機器人的硬件組成，從傳感器、運動控制到交互模塊都在其范疇內。

1、控制系統

控制系統是移動機器人最重要的部分，類似于人的大腦，用來接收傳感器模塊采集的數據，并進行信息處理分析，從而下發各種運動指令。控制系統需要基于處理器實現，使用ARM等可靠MCU處理器，其性能不同，可以根據機器人的應用選擇。在處理器之上，控制系統需要完成機器人的算法處理、關節控制、人機交互等豐富功能。

2、導航傳感

導航傳感主要用于獲取和感知周圍環境信息，以提供給控制系統做出響應決策。常見的傳感器包括：激光雷達、紅外線傳感器、超聲波距離傳感器、攝像頭、陀螺儀等。通過這些傳感器的協作，移動機器人才能夠精確地定位目標位置，給出行動路線和地圖，并識別障礙物等避免撞擊。它能夠讓機器人在陌生的環境中自主移動，并快速地響應任何改變。

3、驅動模塊

驅動模塊是幫助機器人移動的關鍵部件。它可以控制機器人的速度和方向，讓機器人完成特定的任務。驅動模塊的結構和設計決定機器人的穩定性、可靠性和運動能力。類似于人的四肢，通過雙輪差速或多輪全向，響應中央主控器發送的速度消息，實時調節移動速度與運行方向，靈活轉向以精確到達目標點。

4、安全檢測

安全檢測模塊是主要為移動機器人提供安全保障，實現避障、繞障等功能，用于保護機器人和所有參與者的關鍵組成部分。它能夠識別機器人周圍的障礙物，并能夠提醒人們物體的位置和狀態，從而避免了潛在的事故發生。

5、交互模塊

移動機器人最大的特點就是具有良好的交互體驗設計，交互模塊是機器人與人之間“溝通”的重要部分，是識別理解和分析決策模塊的統稱。交互模塊主要包括呼叫模塊、手操器、車載顯示屏等。用戶可通過交互模塊下發指令，從而控制移動機器人動作。

6、通訊模塊

通訊模塊是機器人遠程控制和數據傳輸的重要組成部分。它能夠在機器人和人之間建立有效的通信渠道，從而實現遠程訪問和管理。通過與WIFI、激光或線路上埋設的導線進行感應通信，從而實現AGV/AMR之間的避碰調度、工作狀態檢測、任務的調度。

7、動力模塊

電池是AGV/AMR動力提供。AGV電池的種類主要有鉛酸蓄電池和鋰電池兩種。一般為蓄電池 24V，48V等，種類有鉛酸電池、鋰電池等。電池系統需具備檢測電池使用狀態、充電狀態并把狀態報告發送給控制中心。

8、執行機構

執行機構是是直接面向工作對象的機械裝置，相當于人體的手和腳，也是機器人完成各項任務的關鍵部分,它能夠控制機器人的動作。根據不同的工作對象，適用的執行機構也不同。

移動機器人硬件組成的高水平設計和制造，可以極大的提升移動機器人的協作水平。毫無疑問，硬件是移動機器人完成計算與自主決策的基礎邏輯支撐，因而要構建一個優質穩定的機器人需要對每個部分嚴格管控并加以改進完善。

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