從海洋中清除垃圾是一個昂貴且耗時的過程。作為歐洲合作項目的一部分，德國慕尼黑工業(yè)大學(xué) (TUM) 的一個團隊正在開發(fā)一種機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用機器學(xué)習(xí)方法來定位和收集水下廢物。

SeaClear 項目的機器人能夠檢測和收集水下垃圾。圖片來源：SeaClear 項目

全球海洋目前含有 26 至 6600 萬噸塑料垃圾，其中大部分位于海底。這對海洋動植物以及海洋生態(tài)平衡構(gòu)成了巨大威脅。

但從水中清除廢物是一個復(fù)雜而昂貴的過程。這通常也很危險，因為這項工作通常由水肺潛水員完成。清理操作通常也僅限于水面。在SeaClear 項目中，TUM 的一個團隊正在與八個歐洲合作機構(gòu)合作，開發(fā)一種能夠收集水下垃圾的機器人系統(tǒng)。

四個機器人一起工作

該系統(tǒng)結(jié)合了四個機器人組件：自動水面車輛對海底進(jìn)行初始掃描并定位大型垃圾袋。接下來，一個觀察機器人被放入水中以檢測海底垃圾并將附加信息傳輸?shù)接嬎銠C，例如海底的特寫圖像。

在清澈的水中和良好的能見度，空中無人機也被用來識別更多的垃圾物體。結(jié)果數(shù)據(jù)被組合以生成虛擬地圖。然后，收集機器人會訪問地圖上定義的點并拾取垃圾。它使用抓手將較大的碎片放入籃子中，該籃子由自動船拖到岸邊。

由四個機器人組成的系統(tǒng)可確保清潔海底。圖片來源：SeaClear 項目

潮流的挑戰(zhàn)

TUM 信息導(dǎo)向控制主席 SeaClear 項目的技術(shù)總監(jiān) Stefan Sosnowski 博士說：“開發(fā)用于水下應(yīng)用的自主機器人是一項獨特的挑戰(zhàn)。這是因為，與基于陸地的應(yīng)用相比，水中存在非常特殊的條件。當(dāng)一塊垃圾被識別和定位時，機器人需要靠近它。為此，它可能需要克服強電流。TUM 在 SeaClear 項目中的任務(wù)是使機器人能夠朝著正確的方向移動。”

高效的機器學(xué)習(xí)

為此，該團隊正在使用機器學(xué)習(xí)方法。人工智能 (AI) 模塊執(zhí)行計算并了解機器人將以某些方式移動的條件。這使得精確預(yù)測其行為成為可能。

主席兼 SeaClear 首席研究員 Sandra Hirche 教授說：“另一個挑戰(zhàn)是，我們沒有像在陸地上那樣擁有可支配的計算能力。我們沒有鏈接到帶有超級計算機的大型數(shù)據(jù)中心。因此，我們需要在有限資源下運行的高效算法。因此，我們正在使用高效的抽樣方法，以最少的數(shù)據(jù)得出精確的預(yù)測。人工智能系統(tǒng)只是丟棄了不必要的信息。”

90% 成功率

SeaClear 系統(tǒng)全面投入使用后，預(yù)計可實現(xiàn) 80% 的水下垃圾分類準(zhǔn)確率并成功收集 90% 的垃圾。這與水肺潛水員產(chǎn)生的結(jié)果相當(dāng)。原型的初步試驗于 2021 年 10 月在克羅地亞杜布羅夫尼克進(jìn)行，那里的水清澈，能見度極佳。進(jìn)一步的試驗計劃于 2022 年 5 月在漢堡港進(jìn)行。

SeaClear 項目的研究小組在監(jiān)視器上觀察機器人的水下活動。圖片來源：SeaClear 項目