02行人跟隨不使用放光貼

使用方式

不貼反光貼同樣可以實現行人跟隨，只需在我司的RoboshopPro 軟件上進行相應的配置即可，配置如下：

首先在識別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側的 method_type 選擇為 by_legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，這三個參數分別為識別人腿的最小寬度、最大寬度以及兩腿的距離。在設置完之后需要點擊全部推送才會將參數同步到 AGV  的控制盒中。

識別范圍配置

在使用跟隨的時候需要限制激光的識別檢測范圍，配置如下：

ValidLegAngleThesh：識別距離閾值，在車體坐標系下最遠的識別閾值；

ValidLegRangeThesh：識別角度閾值，在車體坐標系下最大的識別角度（該參數只在by_legShape模式下有效）。

注：車體坐標系為右手坐標系，即正前方為 X 正方向，正左方為 Y 正方向。