研究人員記錄人們抖空竹過程的數據

02 機器人“花式”玩空竹的秘訣

在空竹模型的研發過程中，研究人員描述了一種基于最優控制的方法「基于模型的預測控制」（Model-based Predictive Control，MPC）。

這一方法能在輸入空竹的速度和位置數據后，通過優化其中一根小棒的運動軌跡，預測兩根小棒頂端的運動軌跡，來生成機器人抖空竹的軌跡。如此一來，機器人就能變身雜耍達人，花式玩轉空竹~

MPC方法的具體過程

最后，研究人員在真實的機器人系統上進行測試，并成功解鎖了人機共抖空竹的炫技場景。

03 從抖空竹，看未來人機共融

由于抖空竹主要是依靠慣性進行操作，如果用真正的機器臂來訓練這樣的高加速度任務，不僅成本會很高，而且操作起來存在一定的危險性。

而對于機器人來說，抖空竹其實是一個挑戰遞增、激勵不斷的絕佳學習過程。

歐姆龍第六代FORPHEUS乒乓球機器人

OMRON SINIC X公司這次的研發，目的在于推進機器人精細控制和人機協作，這也是歐姆龍繼FORPHEUS乒乓球機器人后的又一力作，是歐姆龍深耕機器人領域，不斷探索的成果。

未來

歐家的空竹機器人將會持續升級

繼續挑戰更多復雜動作

我們還將發布該模型作為獨立模塊

和Gazebo插件以供學習

不斷刷新人機共融的新境界