無人搬運車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

50年代AGV 已在歐洲推廣應用，多種類型的牽引式AGV已用于工廠和倉庫；

60年代將計算機技術用于AGV 系統控制與管理；

70年代基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路徑行駛。AGV 應用范圍不斷擴大，1973年，位于瑞典卡爾馬市的沃爾沃裝配廠著手BJ311型激光導引運輸車操作使用說明書發展異步設備裝配線，來替代傳統的傳送帶式裝配線，至此，由計算機控制的裝配型AGV 數量達到了280 輛；

80年代無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用激光和慣性和磁條和視覺進行導引，這樣提高了AGV 系統的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。AGV 隨計算機技術的發展而發展，成本降低，性能先進，普及迅速，已形成新的產業；

90年代全世界的AGV 生產廠家達到幾百家個，車型也超過了上百種。AGV 進入高智能化，數字化，網絡化，信息化時代。

國內AGV發展史

(磁導航傳感器=磁導航產品=磁導傳感器=地標傳感器=站點傳感器=磁傳感器=磁導航=導航傳感器=導航地標磁條)

歷史沿革

AGV的優點

（1）自動化程度高

由計算機，電控設備，激光反射板，激光3DSLAM，視覺3DSLAM，傳感器，算法等控制。

當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行——將輔料送至相應地點。

（2）充電自動化

當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許后自動到充電的地方"排隊"充電。

另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右【根據電池的設計決定工作時間的長短】未來也可以無線充電，一邊工作一邊充電。

（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象

（4）方便，快捷，小巧，靈活，減少占地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。

綜合分析AGV技術的發展，我們不難分析出國內外AGV有兩種發展模式：第一種是以歐美國家為代表的全自動AGV技術，這類技術追求AGV的自動化，幾乎完全不需要人工的干預，路徑規劃和生產流程復雜多變，能夠運用在幾乎所有的搬運場合。這些AGV功能完善，技術先進，同時為了能夠采用模塊化設計，降低設計成本，提高批量生產的標準，歐美的AGV放棄了對外觀造型的追求，采用大部件組裝的形式進行生產。系列產品的覆蓋面廣：各種驅動模式，各種導引方式，各種移載機構應有盡有，系列產品的載重量可從50kg到以上百噸以上。由于技術的不斷提升，未來大噸位的AGV需求量會大增，不過由于國內配套體系不健全，核心的銷售價格仍然居高不下。此類產品在國內有為數不多的企業可以生產，技術水平與國際水平相當。第二種是以日本為代表的簡易型AGV技術——或只能稱其為AGC（AutomatedGuidedCart），該技術追求的是簡單實用，極力讓用戶在最短的時間內收回投資成本，這類AGV在日本和臺灣企業應用十分廣泛，從數量上看，日本生產的大多數AGV屬于此類產品（AGC）。該類產品完全結合簡單的生產應用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進行搬運，并不刻意強調AGC的自動裝卸功能，在導引方面，多數只采用簡易的磁帶導引方式。由于日本的基礎工業發達，AGC生產企業能夠為其配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應用，2002到2003年達到應用的頂峰。由于該產品技術門檻較低，目前國內已有多家企業可生產此類產品。

AGV系統構成

曾有國外專家對AGV控制系統需解決的主要問題做了恰當的比喻：Where am I?（我在哪里？）Where am I going?（我要去哪里？）How can I get there?（我怎么去？），這三個問題歸納起來分別就是AGV控制系統中的三個主要技術：AGV的導航（Navigation），AGV的路徑規劃（Layoutdesigning），AGV的導引控制（Guidance）。為了能夠解決好這些問題，AGV系統的構成也必然復雜。

AGV控制系統分為地面（上位）控制系統、車載（單機）控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統為AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。

AGV系統是一套復雜的控制系統，加之不同項目對系統的要求不同，更增加了系統的復雜性，因此，系統在軟件配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規劃、流程設計、系統仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統提供了可靈活定義AGV系統 流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃或修改路徑或系統流程；而下位系統也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。

地面控制系統

AGV地面控制系統（StationarySystem）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

任務管理：AGV地面控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行；提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

車輛管理：AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

交通管理：AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

通訊管理：AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

車輛驅動：AGV狀態的采集，并向交通管理發出行走段的允許請求，同時把確認段下發AGV。