【AGV驅動輪減震懸掛系統常見形式】

AGV移動機器人是機器人家族中的一個重要的分支，也是進一步擴展機器人應用領域的重要研究發展方向。自上世紀九十年代以來，人們廣泛開展了對機器人移動功能的研制和開發，為適應各種工作環境的不同要求而開發出各種移動機構。其中【鳳凰動力】電驅動-舵輪可以實現高精確定位、原地調整姿態和二維平面上任意連續軌跡的運動，具有一般的輪式移動機構無法取代的獨特特性，對于全向移動機器人的自由行走具有重要意義。

通常情況下AGV底盤配輪采用3輪結構【單驅動】、4輪結構【雙驅動】、5輪結構【單驅動】、6輪結構【雙驅動】，采用輔助萬向輪和驅動輪搭配的方式，輔助萬向輪起到承載和從動的作用，驅動輪主要起到牽引和驅動的作用。

【方案一】

在AGV的作業環境中，路面的不平會導致驅動輪懸空或打滑，致使AGV失去動力或被頂起。減震懸掛緩沖裝置結構中的彈簧會使驅動輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時，由于驅動單元的浮動性以及彈簧的可壓縮性，可避免驅動單元帶動AGV整體被頂起。彈簧的反作用力使驅動輪始終與地面貼緊，地面也時刻提供驅動輪牽引所需的摩擦力與附著力，保證了AGV不會因路面不平而失去動力。

【方案二】

AGV驅動舵輪的減震懸掛緩沖系統結構主要是解決AGV在復雜路面上行駛的適應性，使得底盤輪系共同著地，避免因地面不平整帶來的驅動輪懸空或附著力不夠出現主動輪打滑的現象。