【AGV驅(qū)動輪減震懸掛系統(tǒng)常見形式】

AGV移動機器人是機器人家族中的一個重要的分支，也是進一步擴展機器人應(yīng)用領(lǐng)域的重要研究發(fā)展方向。自上世紀(jì)九十年代以來，人們廣泛開展了對機器人移動功能的研制和開發(fā)，為適應(yīng)各種工作環(huán)境的不同要求而開發(fā)出各種移動機構(gòu)。其中【鳳凰動力】電驅(qū)動-舵輪可以實現(xiàn)高精確定位、原地調(diào)整姿態(tài)和二維平面上任意連續(xù)軌跡的運動，具有一般的輪式移動機構(gòu)無法取代的獨特特性，對于全向移動機器人的自由行走具有重要意義。

通常情況下AGV底盤配輪采用3輪結(jié)構(gòu)【單驅(qū)動】、4輪結(jié)構(gòu)【雙驅(qū)動】、5輪結(jié)構(gòu)【單驅(qū)動】、6輪結(jié)構(gòu)【雙驅(qū)動】，采用輔助萬向輪和驅(qū)動輪搭配的方式，輔助萬向輪起到承載和從動的作用，驅(qū)動輪主要起到牽引和驅(qū)動的作用。

【方案一】

在AGV的作業(yè)環(huán)境中，路面的不平會導(dǎo)致驅(qū)動輪懸空或打滑，致使AGV失去動力或被頂起。減震懸掛緩沖裝置結(jié)構(gòu)中的彈簧會使驅(qū)動輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時，由于驅(qū)動單元的浮動性以及彈簧的可壓縮性，可避免驅(qū)動單元帶動AGV整體被頂起。彈簧的反作用力使驅(qū)動輪始終與地面貼緊，地面也時刻提供驅(qū)動輪牽引所需的摩擦力與附著力，保證了AGV不會因路面不平而失去動力。

【方案二】

AGV驅(qū)動舵輪的減震懸掛緩沖系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要是解決AGV在復(fù)雜路面上行駛的適應(yīng)性，使得底盤輪系共同著地，避免因地面不平整帶來的驅(qū)動輪懸空或附著力不夠出現(xiàn)主動輪打滑的現(xiàn)象。