機器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現諸多擬人動作和功能的機器：而工業機器人則是在工業生產上應用的機器人。根據ISO8373定義：工業機器人是指在工業自動化中使用的，固定式或移動式，具有三軸及以上可重復編程、多用途的自動控制操作機。

按照機械結構，工業機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球面坐標型、垂直多關節型、SCARA型（平面多關節機器人）及Delta型（并聯關節機器人）

圖1：直角坐標式機器人和并聯機器人

圖2：多關節型機器人和SCARA機器人

三大子系統構成工業機器人整體：

控制系統：類似于人體大腦，負責輸入信息的處理及向驅動系統傳輸運動信息

動力系統：接收控制系統指令，驅動機器人機身、手臂及等機械結構完成指定運動

機械結構系統：相當于人體的骨架，包囊各子系統，整體承載并實際完成作業

控制系統是工業機器人的大腦

控制系統：類似于人體大腦，負責輸入信息的處理及向驅動系統傳輸運動信息

嵌入式運動控制系統是主流：基于核的微控制器移動性能好、功耗低、可靠性高、實時性強

嵌入式控制系統架構一般基于ARM處理器、DSP處理器及FPGA（單一或組合形式）

圖：基于上述架構的機器人控制系統

動力系統是工業機器人的心臟脈絡

動力系統：主要由驅動系統（心臟，亦稱伺服系統）及傳動系統（肌肉、筋絡）組成

完整的伺服系統囊括伺服驅動器、伺服電機和編碼器三個重要部件

傳動系統核心零部件：減速電機、滾珠絲桿、齒形帶、減速器

工業機器人動力系統劃分：

機械結構系統是工業機器人骨架

機械結構系統：機器人的機械結構類似人體，通常可劃分為腰部、臂部及腕部結構。

機械結構系統的主要結構及零部件：