為方便用戶更高效的使用移動機器人，仙知向用戶開放機器人操作的相關 API。

仙知小課堂

之前分別介紹了機器人導航API—路徑導航、獲取路徑導航的路徑、平動、轉動等，本期將繼續介紹“機器人導航API”，包括“圓弧運動及托盤旋轉”、“指定路徑導航”、“清除指定路徑導航”及“執行預存任務鏈”：

圓弧運動及托盤旋轉

請求

編號: 3057 (0x0BF1)

名稱: robot_task_spin_req

描述: 圓弧運動或對托盤進行旋轉

JSON 數據區: 見下表

注意: 3055(平動), 3056(轉動), 3057 不能同時進行

圓弧運動

托盤旋轉

注意: 托盤旋轉所有角度都是 “弧度”制

請求示例

響應

編號: 13057 (0x3301)

名稱: robot_task_spin_res

描述: 圓弧運動或對托盤進行旋轉的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略

指定路徑導航

指定路徑導航為給定一組路徑導航序列, 由機器人自動規劃沿著貝塞爾曲線的路徑運行, 期間會經過其它中間站點但不會停留。

指定路徑中的站點序列在地圖中必須為連續的站點，不可以跳站點，也不可以包含不連通的站點，否則機器人將報錯。

請求

編號: 3066 (0x0BFA)

名稱: robot_task_gotargetlist_req

描述: 指定路徑導航

JSON 數據區: 見請求示例

請求示例

響應

編號: 13066 (0x330A)

名稱: robot_task_gotargetlist_res

描述: 指定路徑導航的響應

JSON 數據區: 見下表

返回數據區中會包含請求數據區中的警告或錯誤

響應示例

略

清除指定導航路徑

清除指定路徑導航所下發的站點序列，機器人將停止運動

請求

編號: 3067 (0x0BFB)

名稱: robot_task_cleartargetlist_req

描述: 清除指定導航路徑

JSON 數據區: 無

請求示例

響應

編號: 13067 (0x330B)

名稱: robot_task_cleartargetlist_res

描述: 清除指定導航路徑的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略

執行預存任務鏈

請求

編號: 3106 (0x0C22)

名稱: robot_tasklist_name_req

描述: 執行預存任務鏈

JSON 數據區: 見下表

請求示例

略

響應

編號: 13106 (0x3332)

名稱: robot_tasklist_name_res

描述: 執行預存任務鏈的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略