YooHoo Matrix自主移動(dòng)機(jī)器人

隨著AGV智能物流機(jī)器人的應(yīng)用不斷擴(kuò)大，AGV的安全問(wèn)題也日益受到業(yè)內(nèi)的重視。AGV領(lǐng)域最早借鑒的標(biāo)準(zhǔn)主要有EN 1175-1：1998和EN 1525：1998，EN1526：2009；近幾年中國(guó)國(guó)內(nèi)也開始推出相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，其中有代表性：CR-1-0302TS:2018 自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）安全技術(shù)規(guī)范 ，極大程度上吸收了EN1525以及工業(yè)車輛有關(guān)國(guó)標(biāo)的技術(shù)要求，AGV的安全標(biāo)準(zhǔn)指令主要包括機(jī)械安全、電氣安全和控制安全三部分。下面依據(jù)當(dāng)前AGV適用的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合我們工作中的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，為大家梳理AGV設(shè)計(jì)過(guò)程中需要著重考慮的安全環(huán)節(jié)。

01

機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)安全要求

a) AGV應(yīng)安裝機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)。

b) 功能要求：第一采用斷電制動(dòng)；第二是電源中斷、故障時(shí)工作；第三是小車失去速度或轉(zhuǎn)向時(shí)工作

c) 制動(dòng)要求：

- 制動(dòng)裝置要保證AGV及其允許的最大負(fù)載，能夠保持在制造商規(guī)定的工作坡度上，即不溜車。

- 考慮到負(fù)載、速度、摩擦、坡度和磨損的情況，制動(dòng)系統(tǒng)在激光雷達(dá)的檢測(cè)范圍能夠停止AGV。

- 當(dāng)車輛處于手動(dòng)模式時(shí)，制動(dòng)器應(yīng)符合ISO 6292的要求。

02

穩(wěn)定性安全要求

a) 負(fù)載搬運(yùn)裝置:

- 應(yīng)設(shè)計(jì)成在任何操作模式下，包括緊急停止和裝卸，負(fù)載不能從制造商確定的位置移動(dòng)。

- 如果提升高度超過(guò)1,8米，應(yīng)通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證；如果提升高度不超過(guò)1.8米，可以通過(guò)計(jì)算驗(yàn)證。

b) 穩(wěn)定性要求：在所有操作位置，在負(fù)載搬運(yùn)和行駛過(guò)程（包括緊急停止）中，應(yīng)確保AGV的穩(wěn)定性。

c) 控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分：如果用于負(fù)載搬運(yùn)，速度控制和轉(zhuǎn)向控制的控制系統(tǒng)故障，可能導(dǎo)致穩(wěn)定性喪失，這些控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分應(yīng)符合ISO 13849-1:2015: Cat.2。

03

充電系統(tǒng)安全要求

a) 充電連接:

- 應(yīng)能防止意外觸及AGV和充電樁上充電連接。

- 自動(dòng)充電系統(tǒng)，應(yīng)設(shè)計(jì)為：只有AGV連接到充電系統(tǒng)時(shí)，才能啟動(dòng)充電連接；當(dāng)車輛從充電系統(tǒng)離開時(shí)，應(yīng)關(guān)閉充電連接；充電系統(tǒng)安全部分，應(yīng)符合ISO 13849-1:2015: Cat.1；

b) 電池：

鉛酸和堿性（鎳鎘或鎳鐵）型電池，應(yīng)符合EN 1175-1 5.1的要求。

對(duì)于其他類型的電池，需要滿足相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)要求。

c) 電池連接器：應(yīng)符合EN 1175-1附錄A的相關(guān)要求。

YooHoo Charger自動(dòng)充電樁

04

人員檢測(cè)裝置安全要求

a) 每個(gè)行駛方向上，應(yīng)至少能檢測(cè)AGV或貨物的整個(gè)寬度。

b) 它們應(yīng)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)，在AGV的剛性部件/貨物與人接觸之前，使AGV能夠被制動(dòng)系統(tǒng)停止。

c) 他們應(yīng)盡可能靠近地面檢測(cè)人員，至少可以檢測(cè)以下試件：

- 直徑200mm，長(zhǎng)度600mm，與AGV路徑與卡車的路徑成直角，且位于行駛路徑上任何位置。

- 直徑70毫米，高度400毫米的試件，垂直放置，在AGV路徑內(nèi)。

d) 觸發(fā)人員檢測(cè)裝置（如緩沖器），應(yīng)不會(huì)對(duì)人員造成傷害。此外，還應(yīng)滿足:

- 直徑200mm，長(zhǎng)度600mm：該試件的觸發(fā)力不得超過(guò)750 N。

- 直徑70毫米，高度400毫米：該試件的觸發(fā)力不得超過(guò)250 N；當(dāng)緩沖器被從最大速度和負(fù)載下，壓縮到停止位置時(shí)的力不得超過(guò)400N。

e) 控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分：人員檢測(cè)裝置的安全相關(guān)部件應(yīng)符合ISO 13849-1:2015: Cat.3。

05

緊急停止安全要求

a) 急停裝置：

- 緊急停止裝置的執(zhí)行器應(yīng)易于從AGV的兩端和兩側(cè)看到，可識(shí)別和接近。在AGV在端部承載負(fù)載的情況下，僅需要從另一端接近急停裝置；

- 急停器件的按鈕應(yīng)為紅色，周圍襯托色應(yīng)為黃色；

b) 急停功能：

- 應(yīng)提供符合EN 13850標(biāo)準(zhǔn)的0類（斷電）緊急停止裝置；

- 切斷所有運(yùn)動(dòng)部件的危險(xiǎn)電源；

- 它應(yīng)該能夠通過(guò)下列方法之一，中斷正常的最大電流（包括電動(dòng)機(jī)起動(dòng)電流）：96V以下（含96V），可使用附錄A Range1中定義的電池連接器；高于96V電池連接器不得用于緊急斷開；手動(dòng)隔離器件，至少斷開一極；手動(dòng)操作的控制開關(guān)，切斷電源接觸器線圈的電源；同時(shí)切斷開關(guān)電源電路（例如逆變器或單獨(dú)電機(jī)的控制器）。

c) 控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分：急停裝置的安全相關(guān)部件應(yīng)符合ISO 13849-1:2015: Cat.3。

06

控制系統(tǒng)安全相關(guān)要求

上表列出了各個(gè)安全功能控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分需要滿足的類別要求，如急停裝置應(yīng)符合ISO 13849-1:2015: Cat.3的要求。