工業(yè)機(jī)器人想要去拿一個(gè)物件，就要準(zhǔn)確定義物件的空間位置，這樣才能讓機(jī)器人按照既定的程序伸到所需的位置。空間位置就是坐標(biāo)。機(jī)器人程序中所有點(diǎn)的位置都和坐標(biāo)系關(guān)聯(lián)，同時(shí)這個(gè)坐標(biāo)系也可能和另一個(gè)坐標(biāo)系關(guān)聯(lián)。常用的坐標(biāo)系是絕對(duì)坐標(biāo)系、機(jī)座坐標(biāo)系、機(jī)械接口坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系。

絕對(duì)坐標(biāo)系與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，以地球?yàn)閰⒄障档墓潭ㄗ鴺?biāo)系，符號(hào)為O0、X0、Y0、Z0。原點(diǎn)O0、X軸正方向由用戶的需要來(lái)確定;+Z軸與重力加速度的矢量共線，也就是Z軸垂直于地面，但方向是相反的。機(jī)座坐標(biāo)系是以機(jī)器人機(jī)座安裝平面為參照系的坐標(biāo)系，符號(hào)為O1、X1、Y1、Z1。原點(diǎn)O1由機(jī)器人制造廠規(guī)定;+Z1軸垂直于機(jī)器人機(jī)座安裝面，指向機(jī)器人機(jī)體;X1軸方向由原點(diǎn)指向機(jī)器人工作空間中心點(diǎn)Cw在機(jī)座安裝面上的投影。當(dāng)由于機(jī)器人的構(gòu)造不能實(shí)現(xiàn)此約定時(shí)，X1軸的方向可由制造廠規(guī)定。

機(jī)械接口坐標(biāo)系是以機(jī)械接口為參照系，符號(hào)為Om、Xm、Ym、Zm。原點(diǎn)Om是機(jī)械接口的中心;+Zm軸的方向垂直于機(jī)械接口中心，并由此指向末端執(zhí)行器;+Xm軸由機(jī)械接口平面和X1、Z1平面(或平行于X 1、Z 1)的交線來(lái)定義，同時(shí)機(jī)器人的主、副關(guān)節(jié)軸處于運(yùn)動(dòng)范圍的中間位置。當(dāng)機(jī)器人構(gòu)造不能實(shí)現(xiàn)此約定時(shí)，應(yīng)由制造廠規(guī)定主關(guān)節(jié)軸位置。+Xm軸的指向遠(yuǎn)離Z 1軸。

工具坐標(biāo)系以安裝在機(jī)械接口上的末端執(zhí)行器為參照系，符號(hào)為Ot、Xt、Yt、Zt。原點(diǎn)Ot是工具中心點(diǎn);+Zt軸與工具有關(guān)，通常是工具指向;在平板式夾爪型夾持器夾持時(shí)，+Yt是手指運(yùn)動(dòng)平面的方向。