1996年，科爾摩根NDC將激光導(dǎo)航AGV帶入中國(guó)市場(chǎng)，自此引領(lǐng)了AGV在中國(guó)市場(chǎng)的發(fā)展。2012年亞馬遜48億人民幣收購(gòu)了Kiva后，世界第一次發(fā)現(xiàn)，AGV還能這么用。自此更多的場(chǎng)景不斷被開(kāi)拓，室內(nèi)的工業(yè)、電商，室外的巡檢、安防甚至最后一公里投遞，AGV市場(chǎng)開(kāi)始急速成長(zhǎng)。

將AGV拆開(kāi)來(lái)看，關(guān)鍵技術(shù)主要體現(xiàn)在車輛本體設(shè)計(jì)、車載控制、導(dǎo)航技術(shù)、調(diào)度系統(tǒng)這四大方面，后三項(xiàng)技術(shù)的結(jié)合體，統(tǒng)稱為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）自動(dòng)化套件。本體、控制、導(dǎo)航是一臺(tái)AGV小車優(yōu)秀與否的關(guān)鍵，而后臺(tái)調(diào)度則是它能否落地的重中之重，畢竟AGV要保證工廠的生產(chǎn)效率。

所以，突破單體智能，真正走向落地應(yīng)用，展現(xiàn)出群體高智商，優(yōu)秀的后臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)必不可少。

AGV系統(tǒng)的軟件構(gòu)成

1、地面控制系統(tǒng)

地面控制系統(tǒng)(Stationary System)即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對(duì)AGV系統(tǒng)(AGVS)中的多臺(tái)AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

2、任務(wù)管理

任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對(duì)AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境;提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行;提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。

3、車輛管理

車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則，計(jì)算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過(guò)程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。

4、交通管理

根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施，同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。

5、通訊管理

通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和AGV間的通信使用無(wú)線電通信方式，需要建立一個(gè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺(tái)AGV通信;與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。

6、車輛驅(qū)動(dòng)

小車驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)AGV狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請(qǐng)求，同時(shí)把確認(rèn)段下發(fā)AGV。

落地難度隨著環(huán)境而變化

目前的AGV調(diào)度還沒(méi)有開(kāi)源軟件，所以各家的算法都不一樣。總體來(lái)說(shuō)分兩種：一是自己從底層構(gòu)建，自主研發(fā)的好處是將來(lái)的可塑性強(qiáng)，但是完全憑借自家的實(shí)力，做出的產(chǎn)品參差不齊，簡(jiǎn)單的只能做到端對(duì)端的直線走，十字路口停車，而優(yōu)秀的企業(yè)能做到更改路徑選擇、智能調(diào)控車輛等等。二是外購(gòu)，由于科爾摩根進(jìn)入行業(yè)較早，目前市面上成立較早的AGV廠家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉騰、今天國(guó)際、歐鎧、怡豐等等，都是采用科爾摩根的調(diào)度系統(tǒng)。

而調(diào)度系統(tǒng)的難度又隨著場(chǎng)景的變化而變化，簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)，室外的場(chǎng)景難于室內(nèi)場(chǎng)景，而室內(nèi)場(chǎng)景中，電商倉(cāng)儲(chǔ)和工業(yè)場(chǎng)景各有各的難度。

這主要是因?yàn)椋娚汰h(huán)境下很少有人的參與，整個(gè)環(huán)境是規(guī)范的、可控的，會(huì)比較簡(jiǎn)單，但是動(dòng)輒成百上千臺(tái)數(shù)量要求AGV的效率高、響應(yīng)速度快、靈敏性強(qiáng)，同時(shí)處理的SKU量大；而工業(yè)環(huán)境下的難度主要在人的參與較多，可控性弱，而且受限于整個(gè)產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍。

電商環(huán)境下，Kiva的調(diào)度系統(tǒng)全球領(lǐng)先。目前Kiva后臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)是可以同時(shí)調(diào)度上千臺(tái)AGV，AGV按照指令進(jìn)行工作，有條不紊；而在國(guó)內(nèi)緊隨其后的幾大家電商AGV廠家中，業(yè)內(nèi)人士表示，快倉(cāng)的AGV調(diào)度系統(tǒng)能做到大幾百臺(tái)，業(yè)內(nèi)反響良好，之后的極智嘉、馬路創(chuàng)新等都能做到上百臺(tái)。

再說(shuō)工業(yè)場(chǎng)景，科爾摩根NDC8經(jīng)典AGV調(diào)度系統(tǒng)單個(gè)系統(tǒng)可以最大項(xiàng)目達(dá)到120臺(tái)，目前國(guó)內(nèi)合作伙伴在輪胎行業(yè)實(shí)際單個(gè)系統(tǒng)實(shí)施到50臺(tái)左右。而在2017年推出的調(diào)度系統(tǒng)System manager NG中，科爾摩根又有了更多的突破。

可以說(shuō)，單從AGV產(chǎn)品層面上看，國(guó)內(nèi)與國(guó)外技術(shù)水平相差無(wú)幾，主要的差距體現(xiàn)在調(diào)度控制系統(tǒng)層面，即軟件算法層面，當(dāng)下，眾多新興企業(yè)和團(tuán)隊(duì)進(jìn)入該領(lǐng)域，同時(shí)資本持續(xù)注入，在一定程度上將加快該領(lǐng)域的技術(shù)提升與突破。