1. 工業機器人定義以及特點

定義: 機器人是在一個三維空間具有較多自由度的，且能實現諸多擬人動作和功能的機器:而工業機器人則是在工業生產應用的機器人。

特點: 可編程、擬人化、通用性、機電一體化

2. 工業機器人有哪幾個子系統組成?各自的作用是什么?

• 驅動系統：使機器人運行起來的傳動裝置。

• 機械結構系統：由機身 手臂 末端操作器 三大件 組成的一個多自由度的機械系統。

• 感受系統：由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內部和外部環境狀態的信息。

• 機器人-環境交互系統：實現工業機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。

• 人-機交互系統：是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯系的裝置。

• 控制系統：根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。

3. 什么是機器人的自由度?機器人位置操作需要幾個自由度?姿態操作需要幾個自由度?為什么?

自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，不應包括手爪(末端操作器)的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度，位置操作需要3個自由度(腰 肩 肘)姿態操作需要3個自由度(俯仰 偏航 側滾)。但是工業機器人的自由度，但是工業機器人的自由度是根據其用途而設計的可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。

4. 工業機器人的主要技術參數有哪些?

答：自由度、重復定位精度、工作范圍、較大工作速度、承載能力。

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