焊接機器人最終加工對象就是工件與焊嘴之間的坐標的設定及使用。

焊接機器人的編程，實際應用中是一個熟練生巧的過程，并不能生搬硬套，得完全了解其工作任務。

工件坐標的設定及使用

1、焊接機器人的坐標系機器人使用若干坐標系,每一坐標系都適用于特定類型的微動控制或編程。

1) 基坐標系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置標系。

2) 工件坐標系與工件相關,通常是最適于對機器人進行編程的坐標系。

3) 工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置。

4) 大地坐標系可定義機器人單元,所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。

它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。

5) 用戶坐標系在表示持有其他坐標系的設備(如工件)時非常有用。

焊接機器人工作站中的工件

工件是擁有特定附加屬性的坐標系,它主要用于簡化編程(因置換特定任務和工件進程等而需要編輯程序時)。創建工件可用于簡化對工件表面的微動控制。可以創建若干不同的工件,這樣就必須選擇一個用于微動控制的工件。使用夾具時,有效載荷是一個重要因素。為了盡可能精確地定位和操縱工件,必須考慮工件重量。必須選擇一個用于微動控制,如下圖所示。

2. 工件坐標系的定義

工件坐標系:它定義工件相對于大地坐標系(或其他坐標系)的位置,如下圖所示。

工件坐標系必須定義于兩個框架:

用戶框架(與大地基座相關)和工件框架(與用戶框架相關)。

機器人可以擁有若干工件坐標系,表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對機器人進行編程就是在工件坐標系中創建目標和路徑,會有很多優點:

1) 重新定位工作站中的工件時,只需更改工件坐標系的位置,所有路徑將即刻隨之更新。

2) 允許操作外軸旋轉或直線導軌移動工件,使整個工件與機器人協調運動并始終處于最佳焊接位置。

3. 工件坐標系的設定、程序運行、運行服務例行程序等，完全靠自己掌握。

簡單綜合以下幾點焊接機器人的編程技巧:

(1) 看工件尺寸與擺放位置合理選擇焊接順序,以焊槍運行的路徑長度和以減小焊接變形的順序。

(2) 要求焊槍空間移動軌跡平滑、安全。

(3) 根據工件的材質厚度及工藝要求，優化焊接參數。

(4) 采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。

隨時隨地觀察工件在變位機上固定位置與工作情況,如果焊縫不是特別理想的位置與角度,就要求及時調整編程數據，來不斷調整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時,要不斷調整機器人各軸位置,角度與焊絲伸出長度。工件位置確定之后,焊槍相對接頭的位詈必須通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

(5) 及時插入清槍程序,編寫一定長度的焊接程序后,應及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

(6) 編制程序一般不能一步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調整焊接參數及焊槍姿態等,才會形成一個好程序。