焊接機(jī)器人最終加工對象就是工件與焊嘴之間的坐標(biāo)的設(shè)定及使用。

焊接機(jī)器人的編程，實(shí)際應(yīng)用中是一個熟練生巧的過程，并不能生搬硬套，得完全了解其工作任務(wù)。

工件坐標(biāo)的設(shè)定及使用

1、焊接機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系,每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動控制或編程。

1) 基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座。它是最便于機(jī)器人從一個位置移動到另一個位置標(biāo)系。

2) 工件坐標(biāo)系與工件相關(guān),通常是最適于對機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。

3) 工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時所使用工具的位置。

4) 大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元,所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。

它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動機(jī)器人的工作站和工作單元。

5) 用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備(如工件)時非常有用。

焊接機(jī)器人工作站中的工件

工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系,它主要用于簡化編程(因置換特定任務(wù)和工件進(jìn)程等而需要編輯程序時)。創(chuàng)建工件可用于簡化對工件表面的微動控制。可以創(chuàng)建若干不同的工件,這樣就必須選擇一個用于微動控制的工件。使用夾具時,有效載荷是一個重要因素。為了盡可能精確地定位和操縱工件,必須考慮工件重量。必須選擇一個用于微動控制,如下圖所示。

2. 工件坐標(biāo)系的定義

工件坐標(biāo)系:它定義工件相對于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置,如下圖所示。

工件坐標(biāo)系必須定義于兩個框架:

用戶框架(與大地基座相關(guān))和工件框架(與用戶框架相關(guān))。

機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系,表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對機(jī)器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑,會有很多優(yōu)點(diǎn):

1) 重新定位工作站中的工件時,只需更改工件坐標(biāo)系的位置,所有路徑將即刻隨之更新。

2) 允許操作外軸旋轉(zhuǎn)或直線導(dǎo)軌移動工件,使整個工件與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動并始終處于最佳焊接位置。

3. 工件坐標(biāo)系的設(shè)定、程序運(yùn)行、運(yùn)行服務(wù)例行程序等，完全靠自己掌握。

簡單綜合以下幾點(diǎn)焊接機(jī)器人的編程技巧:

(1) 看工件尺寸與擺放位置合理選擇焊接順序,以焊槍運(yùn)行的路徑長度和以減小焊接變形的順序。

(2) 要求焊槍空間移動軌跡平滑、安全。

(3) 根據(jù)工件的材質(zhì)厚度及工藝要求，優(yōu)化焊接參數(shù)。

(4) 采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。

隨時隨地觀察工件在變位機(jī)上固定位置與工作情況,如果焊縫不是特別理想的位置與角度,就要求及時調(diào)整編程數(shù)據(jù)，來不斷調(diào)整變位機(jī),使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時,要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置,角度與焊絲伸出長度。工件位置確定之后,焊槍相對接頭的位詈必須通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

(5) 及時插入清槍程序,編寫一定長度的焊接程序后,應(yīng)及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

(6) 編制程序一般不能一步到位,要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會形成一個好程序。