1996年，科爾摩根NDC將激光導航AGV帶入中國市場，自此引領了AGV在中國市場的發(fā)展。2012年亞馬遜48億人民幣受收購了Kiva后，世界第一次發(fā)現(xiàn)，AGV還能這么用。自此更多的場景不斷被開拓，室內(nèi)的工業(yè)、電商，室外的巡檢、安防甚至最后一公里投遞，AGV市場開始急速成長。

  將AGV拆開來看，關鍵技術主要體現(xiàn)在車輛本體設計、車載控制、導航技術、調(diào)度系統(tǒng)這四大方面，后三項技術的結(jié)合體，統(tǒng)稱為自動導引車（AGV）自動化套件。本體、控制、導航是一臺AGV小車優(yōu)秀與否的關鍵，而后臺調(diào)度則是他能否落地的重中之重，畢竟AGV要保證工廠的生產(chǎn)效率。

  所以，突破單體智能，真正走向落地應用，展現(xiàn)出群體高智商，優(yōu)秀的后臺調(diào)度系統(tǒng)必不可少。

AGV調(diào)度系統(tǒng)的功能

  1. AGV調(diào)度任務

  AGV任務調(diào)度，就是與AGV進行通信，從空閑AGV中選擇一臺，并指導AGV按照一定的路線完成運輸的功能。

  2. 實時路徑規(guī)劃

  實時路徑規(guī)劃就是根據(jù)選中AGV所在的位置，以及目標站點位置，對AGV進行進路線進行最優(yōu)回環(huán)，并指導AGV按照規(guī)劃該路線進行，以完成運輸功能。

  3. 交通管制

  在某些特定區(qū)域由于空間原因或工藝要求同時只能有一輛AGV通過，或者兩輛AGV不能對頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對AGV進行管理指導某一AGV優(yōu)先通過，其他排序，這個叫交通管制。

  4. 現(xiàn)場設備信息采集與動作控制

  客戶現(xiàn)場有些設備需要與AGV進行物理對接實現(xiàn)物料的自動卸車，并且在某些時候需要發(fā)送信號控制現(xiàn)場設備的動作。

  6. 現(xiàn)場呼叫接口

  響應現(xiàn)場某些設備信號作為呼叫信息，或者響應現(xiàn)場人工按鈕作為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場呼叫信息均通過協(xié)議進行通信。

  7. 設備工況監(jiān)控

  對AGV的運行狀態(tài)及任務信息等進行監(jiān)控，以圖形化的界面對AGV路線與位置信息進行顯示（這部分可以考慮可以考慮使用組態(tài)軟件），任務信息歷史、AGV工作狀態(tài)日志查詢、日志查詢等功能。

落地難度隨著環(huán)境而變化

  目前的AGV調(diào)度還沒有開源軟件，所以各家的算法都不一樣。總體來說分兩種，一是自己從底層構(gòu)建，自主研發(fā)的好處是將來的可塑性強，但是完全憑借自家的實力，做出的產(chǎn)品參差不齊，簡單的只能做到端對端的直線走，十字路口停車，而優(yōu)秀的企業(yè)能做到更改路徑選擇、智能調(diào)控車輛等等。

  二是外購，由于科爾摩根進入行業(yè)較早，目前市面上成立較早的AGV廠家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉騰、今天國際、歐鎧、怡豐等等，都是采用科爾摩根的調(diào)度系統(tǒng)。

  而調(diào)度系統(tǒng)的難度又隨著場景的變化而變化，簡單的來說，室外的場景難于室內(nèi)場景，而室內(nèi)場景中，電商倉儲和工業(yè)場景各有各的難度。

  這主要是因為，電商環(huán)境下很少有人的參與，整個環(huán)境是規(guī)范的、可控的，會比較簡單，但是動輒成百上千臺數(shù)量要求AGV的效率高、響應速度快、靈敏性強，同時處理的SKU量大；而工業(yè)環(huán)境下的難度主要在人的參與較多，可控性弱，而且受限于整個產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍。

  電商環(huán)境下，Kiva的調(diào)度系統(tǒng)全球領先。目前Kiva后臺調(diào)度系統(tǒng)是可以同時調(diào)度上千臺AGV，AGV按照指令進行工作，有條不紊；而在國內(nèi)緊隨其后的幾大家電商AGV廠家中，業(yè)內(nèi)人士表示，快倉的AGV調(diào)度系統(tǒng)能做到大幾百臺，業(yè)內(nèi)反響良好，之后的極智嘉、馬路創(chuàng)新等都能做到上百臺。

  再說工業(yè)場景，科爾摩根NDC8經(jīng)典AGV調(diào)度系統(tǒng)單個系統(tǒng)可以最大項目達到120臺，目前國內(nèi)合作伙伴在輪胎行業(yè)實際單個系統(tǒng)實施到50臺左右。而在2017年推出的調(diào)度系統(tǒng)System manager NG中，科爾摩根又有了更多的突破。

  成立于2017年上海賓通智能科技公司憑借其源自卡耐基梅隆大學的創(chuàng)始團隊和優(yōu)秀的研發(fā)團隊，推出的“韓信”智能調(diào)度系統(tǒng)目前落地場景已經(jīng)做到大幾十臺的規(guī)模，其CEO龔超慧表示：“這主要是由于工業(yè)場景受限，在實驗室內(nèi)，我們可以做到成百上千臺的調(diào)度。”

  而專注于室內(nèi)物流的斯坦德機器人擁有自己的FMS智能調(diào)度系統(tǒng)，目前已經(jīng)落地的工業(yè)場景場景是20臺，而在實驗場地模擬中，可以做到上百臺；全行業(yè)發(fā)力的海康機器人在擁有業(yè)內(nèi)領先的導航算法之外，其RCS機器人控制調(diào)度系統(tǒng)通過多智能體間的競合博弈算法，更是可以適應各類柔性化的內(nèi)物流場景。

  高工機器人研究所所長盧彰緣表示：“在AGV賽道日益擁擠的當下，企業(yè)之間的較量已經(jīng)從產(chǎn)品力上升到綜合實力的比拼，作為AGV落地的關鍵，調(diào)度控制系統(tǒng)的重要性不言而喻，AGV落地的智能化和柔性化均取決于調(diào)度系統(tǒng)的優(yōu)劣。”

  可以說，單從AGV產(chǎn)品層面上看，國內(nèi)與國外技術水平相差無幾，主要的差距體現(xiàn)在調(diào)度控制系統(tǒng)層面，即軟件算法層面，當下，眾多新興企業(yè)和團隊進入該領域，同時資本持續(xù)注入，在一定程度上將加快該領域的技術提升與突破。