在AGV導(dǎo)航發(fā)展歷史中，激光導(dǎo)航開始逐步從反射板導(dǎo)航向自然導(dǎo)航演變，就算在反射板導(dǎo)航應(yīng)用最廣泛的叉車AGV領(lǐng)域，也逐步從反射板導(dǎo)航向自然導(dǎo)航過渡。傳統(tǒng)的反射板導(dǎo)航，應(yīng)用最廣的是SICK的NAV350和科爾摩根的NDC系統(tǒng)，比較小眾的還有德國的Gotting，由于科爾摩根的商務(wù)政策等原因，在國內(nèi)外市場，SICK的NAV350由于開發(fā)簡單，性能可靠，在市場上占主導(dǎo)地位。尤其國內(nèi)在轉(zhuǎn)型的傳統(tǒng)叉車生產(chǎn)企業(yè)們，首批開發(fā)的產(chǎn)品還是以基于NAV350的反射板導(dǎo)航為主。

  不過隨著激光雷達(dá)角分辨率的提高，以及主控電腦的計(jì)算能力提升，基于SLAM技術(shù)的自然導(dǎo)航越來越普及。不僅僅是各家創(chuàng)業(yè)公司在從事自然導(dǎo)航算法的推廣，導(dǎo)航系統(tǒng)的領(lǐng)軍企業(yè)科爾摩根也在最新的NDC3系統(tǒng)中開始支持自然導(dǎo)航。相對(duì)于傳統(tǒng)的反射板導(dǎo)航，自然導(dǎo)航具有施工簡單，柔性化等特點(diǎn)，更加適合IE4.0的需求。在自然導(dǎo)航時(shí)代，倍加福推出了自己的拳頭產(chǎn)品R2000激光雷達(dá)，并獲得科爾摩根的青睞，目前作為NDC系統(tǒng)的標(biāo)配。不過R2000產(chǎn)品也主要分為兩個(gè)版本，一款是HD系列，這款產(chǎn)品性價(jià)比高，目前是國內(nèi)各家AGV的普遍選擇，另外一款是UHD系列，這款產(chǎn)品基于反射板的測量距離更遠(yuǎn)，角分辨率更好，目前是科爾摩根NDC系統(tǒng)的標(biāo)配。據(jù)說還有一款介于HD和UHD的產(chǎn)品，將于今年年底發(fā)布。

  在自然導(dǎo)航時(shí)代，在叉車AGV應(yīng)用中，SICK的LMS151和LMS511曾經(jīng)一度流行，但是由于高昂的價(jià)格以及由于推出時(shí)間更早，角分辨率比倍加福R2000差一些，所以漸漸倍加福R2000成為市場主流。雖然自然導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)很突出，但是相對(duì)于反射板導(dǎo)航，對(duì)于開發(fā)能力的要求還是數(shù)倍提高的。目前除了國外的NDC、BALYO、Bluebotics等公司能提供算法解決方案外，國內(nèi)的仙知、伽智等公司也有提供相應(yīng)的算法解決方案。但是來說，能夠提供算法的公司還是比較有限。下面有個(gè)視頻，是國外導(dǎo)航新貴BALYO的，目前德國林德叉車、美國海斯特耶魯叉車都是用的這家的導(dǎo)航方案，他們也是亞馬遜投資的唯一一家做叉車導(dǎo)航方案的公司。

  這個(gè)時(shí)候，SICK開始另辟蹊徑，自己做了導(dǎo)航算法控制器，也許是之前NAV350太深入人心了，大家都忽略了SICK的NAV系列還有兩款產(chǎn)品，其中NAV310雖然看起來和NAV350一模一樣，但是卻是一款用于自然導(dǎo)航的產(chǎn)品。

  從產(chǎn)品構(gòu)成上來看，雷達(dá)和控制器都不是全新產(chǎn)品，SICK將現(xiàn)有成熟產(chǎn)品進(jìn)行了組合，在目前的SIM2000控制模塊中加入了導(dǎo)航算法，并且可以按照開發(fā)需求，選擇不同的算法套餐，這點(diǎn)和瑞士Bluebotics的ANT系統(tǒng)比較類似。目前SICK官網(wǎng)上已經(jīng)有了產(chǎn)品介紹和通信協(xié)議，不過從發(fā)布的文件來看，開發(fā)的難度相對(duì)于之前的NAV350來說，依舊還是比較高。估計(jì)接下來也有可能出現(xiàn)基于該導(dǎo)航方案的應(yīng)用開發(fā)公司來配合產(chǎn)品。

  雖然說反射板技術(shù)略顯落后，但是在實(shí)際AGV現(xiàn)場應(yīng)用過程，在部分重要區(qū)域加入反射板作為位置校正或提高定位精度等，也是比較常見的。不知道SICK的NAV LOC是否也同時(shí)支持反射板，不過競爭對(duì)手倍加福的R2000是可以同時(shí)支持反射板和自然導(dǎo)航的，這也就是除了價(jià)格和精度因素外，倍加福R2000比較受到開發(fā)者喜歡的原因之一。不管怎么說，NAV LOC對(duì)于AGV企業(yè)來說，也是多了一個(gè)可靠的選項(xiàng)。

  無論NAV LOC產(chǎn)品能否續(xù)寫NAV350的傳奇，AGV導(dǎo)航方案作為一個(gè)單獨(dú)的模塊，也會(huì)作為一個(gè)細(xì)分領(lǐng)域逐步開始專業(yè)化，也許不久的將來，很多AGV企業(yè)只要專注于做好解決方案和項(xiàng)目實(shí)施就可以了。

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