AGV的主要優(yōu)點之一是它們不會破壞人員或基礎(chǔ)設(shè)施。事實確實如此，AGV比傳統(tǒng)的手動車輛如傳統(tǒng)叉車更安全。

  為了使AGV系統(tǒng)安全，AGV必須遵守一些安全規(guī)則或安全標(biāo)準(zhǔn)。為了符合這些安全標(biāo)準(zhǔn)，AGV必須包括一些安全傳感器和設(shè)備，以避免或預(yù)防風(fēng)險。

什么是AGV安全標(biāo)準(zhǔn)?

  美國AGV安全標(biāo)準(zhǔn)由ANSI B56.5 - 2012《無人駕駛、自動導(dǎo)向工業(yè)車輛安全標(biāo)準(zhǔn)》和載人工業(yè)車輛自動化功能標(biāo)準(zhǔn)確定。

  歐洲AGV安全標(biāo)準(zhǔn)是EN1525: 1997“工業(yè)卡車的安全-無人駕駛卡車及其系統(tǒng)”

  兩者均訂明與自動駕駛車輛的設(shè)計、操作及保養(yǎng)有關(guān)的安全規(guī)定，

  下面是一些關(guān)鍵元素：

• 車輛安全及緊急控制及裝置

  車輛安全和應(yīng)急控制裝置是指自動和快速停止推進(jìn)、停止移動部件和制動的裝置。agv應(yīng)該包括覆蓋最大移動寬度和/或長度方向的傳感器，以防止負(fù)載和任何障礙物之間的接觸。

• 停車距離

  制動系統(tǒng)與對象檢測系統(tǒng)和安全控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間將導(dǎo)致車輛停止之前,影響車輛之間的結(jié)構(gòu)和其他安裝設(shè)備,包括其預(yù)期負(fù)載,障礙物被提前感覺到移動車輛的主要發(fā)展方向。

• 制導(dǎo)系統(tǒng)

  偏離預(yù)定路徑的旅行應(yīng)要求緊急停車。

AGV的安全系統(tǒng)

  自動導(dǎo)引車的安全要素可分為主動安全要素和被動安全要素兩大類

  主要的AGV主動安全裝置有:

• AGV安全激光掃描儀或AGV避碰系統(tǒng)
• 用于停止AGV的接觸緩沖器
• 緊急停車按鈕
• 安全PLC
• 而最重要的被動安全裝置是:
• 警告燈
• 音響警告/報警信號
• AGV車輛上的標(biāo)志

AGV安全激光掃描儀或AGV避碰系統(tǒng)-主動AGV安全系統(tǒng)

  如果作為主要的傳感裝置,這種非接觸傳感裝置(s)應(yīng)當(dāng)在其操作和安裝,自動防故障裝置,當(dāng)感應(yīng)到人或?qū)ο笤谲囕v的路徑距離不少于傳感領(lǐng)域的前沿方向主要運動將導(dǎo)致車輛安全停止之前接觸車輛結(jié)構(gòu)和人或?qū)ο蟆?

  目前，“安全激光器”是AGV安全系統(tǒng)的王者。市場上有幾種牌子的安全激光器，但它們的工作原理都差不多。

  用于AGV工業(yè)的安全激光器至少有兩個安全領(lǐng)域。

  第一個是“警告場”，當(dāng)激光探測到該場中有障礙物時，AGV減速。

  第二個，也是最重要的一個，是“安全區(qū)域”或“保護(hù)區(qū)域”，如果激光在這個場中探測到某些元素，AGV就會停止。這是唯一有助于AGV安全認(rèn)證的領(lǐng)域。

  警告字段和安全字段都定義了“安全區(qū)”。

  安全區(qū)域的設(shè)計必須根據(jù)許多因素，如周圍的面積，車速，有效載荷，樓層條件。AGV所經(jīng)過的每一個路徑點都必須有自己的安全區(qū)域，以確保車輛停車的時間和距離將避免任何與障礙物的接觸。

  停止一架載重1000公斤的AGV以2米/秒速度飛行所需的時間(和距離)與停止載重200公斤的AGV以1米/秒速度飛行所需的時間(和距離)是完全不同的。這兩種情況下涉及的慣性是完全不同的。

  當(dāng)然，在第一種情況下，你將需要一個較長的安全檢測領(lǐng)域，以便讓AGV在接觸障礙物之前及時停止。

  AGV將在障礙物被移出“安全”區(qū)域約三秒后繼續(xù)自動運行。它自動重新武裝。

  停車距離還應(yīng)考慮其他因素，如地面粗糙度、坡度、滑面等。

  AGV將在行駛過程中不斷改變其安全地圖。安全區(qū)域的布置必須在安裝階段結(jié)束時由熟練的技術(shù)人員完成。安全區(qū)域由激光制造商提供的軟件/工具直接設(shè)計在激光組件中。安全系統(tǒng)管理必須獨立于AGV管理系統(tǒng)。

  正如所指出的，安全地圖也必須適應(yīng)周圍環(huán)境。在某些情況下，必須修改安全地圖，因為路徑中有一些元素不能刪除，應(yīng)該“忽略”，以允許AGV繼續(xù)行駛。當(dāng)然，在這種情況下，AGV的速度和操縱必須按照安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行相應(yīng)的編程。

  假設(shè)您有一個AGC，一個自動引導(dǎo)小車，它必須從小車下面通過，才能與一個銷釘掛鉤連接。在這種情況下，AGC必須使安全區(qū)域適應(yīng)一個非常狹窄和小，否則安全區(qū)域?qū)ⅰ翱吹健蓖栖囓囕啠⑵?a href="http://www.xmydyc.com/sell/search.php?keyword=%E8%AF%86%E5%88%AB" title="識別" target="_blank">識別為一個障礙，阻止AGV。雖然安全區(qū)域很小，但AGV速度必須很低。一旦AGV與小車嚙合，并且安全區(qū)域脫離小車(因此沒有“看到”車輪)，AGV就可以加速，因此必須擴(kuò)大安全區(qū)域。

AGV如何在路徑的每個點上調(diào)整安全地圖?

  安全激光可以存儲一定數(shù)量的地圖，有激光掃描儀允許有4張地圖和其他32張或更多的安全掃描儀。

  AGV管理系統(tǒng)能夠向AGV表明必須使用哪些安全地圖。這個信息可以通過坐標(biāo)來提供，主要是在lgv和agv中，在free navigation (slam或lider, ecc)的引導(dǎo)下，例如在坐標(biāo)X=5/Y=23中使用map 2。

  磁性、導(dǎo)線、光學(xué)制導(dǎo)AGV使用位于地面的標(biāo)簽或應(yīng)答器來指示AGV使用什么地圖。例如，在trasponder 5634中使用map 4。

  如果你想了解更多關(guān)于AGV可用的不同導(dǎo)航系統(tǒng)的信息，請查看本文:AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的類型——自動導(dǎo)航車輛

主要的AGV安全激光供應(yīng)商

  主要自動導(dǎo)引車安全激光制造商有:

• SICK
• 日本基恩士
• HOKUYO
• 歐姆龍

用于停止AGV -主動AGV安全系統(tǒng)的接觸緩沖器

  AGV不需要被360°安全激光覆蓋以避免碰撞。安全激光器用于覆蓋agv達(dá)到相關(guān)速度時的運行方向。如果AGV跑得很快，它必須在碰到任何東西之前停下來。

  安全掃描儀不便宜(每臺2500美元左右)，其集成在AGV系統(tǒng)中可以提高價格，由于精確的編程，集成在安全PLC等。

  許多agv在沒有激光覆蓋的部分或邊緣安裝了安全緩沖器。緩沖器的尺寸取決于施加在障礙物上的力。原理很簡單，如果AGV碰到了人，它一定不會受傷。

  ANSI B56.5規(guī)定:“如果用作物體感應(yīng)裝置，保險杠在操作和安裝時應(yīng)是安全的，并且不得施加與地面平行且與保險杠方向相反的大于134 N的力。”保險杠的啟動應(yīng)在保險杠的可折疊范圍內(nèi)(即，在車輛結(jié)構(gòu)接觸前)”。

  避免受傷的唯一方法是低速觸摸。由于這個原因，保險杠位于AGV區(qū)域，可能會接觸到一些東西在非常低的速度。

  en1525和ANSI B56.5均表明速度低于0,3 m/s (18 m/min)，不需要避碰系統(tǒng)(因此不需要激光)，但必須具有明顯的聲光報警信號。

緊急停止按鈕-主動AGV安全系統(tǒng)

  每個AGV上都有緊急停止按鈕。

  緊急停止按鈕的數(shù)量和位置由AGV的形狀和尺寸決定。

  緊急按鈕必須是可見的，可區(qū)分的，容易達(dá)到從任何一方的AGV。無論發(fā)生什么情況，操作員必須能夠訪問位于AGV上的緊急按鈕。

  當(dāng)緊急按鈕被激活時，AGV進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)，所有運動將停止，直到停止按鈕重新武裝。

AGV安全PLC或繼電器

  上述所有安全元件必須由安全plc或繼電器管理，安全plc或繼電器管理所有設(shè)備并確保安全分類。其主要功能是保證車輛隨時停車。

警示燈-無源AGV安全系統(tǒng)

  AGV用于設(shè)置警示燈，當(dāng)AGV接近轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎燈指示AGV將要轉(zhuǎn)彎，并提醒AGV所在區(qū)域的人員在引導(dǎo)路徑上向左或向右分支。

  AGV安裝其他類型的光信號，以指示幾種AGV狀態(tài)，由安全掃描儀停止，AGV運行，AGV問題，ecc。

  agv必須在任何方向都可見。

聲音警告/報警信號-無源AGV安全系統(tǒng)

  在車輛運行過程中使用不同的音調(diào)、歌曲或旋律，包括確認(rèn)音和報警音。AGV在正常運行時發(fā)出不同的音調(diào)，以指示幾種AGV狀態(tài)。當(dāng)警報處于活動狀態(tài)時，警報音就會響起。

  在啟動車輛移動或從休眠或非活動狀態(tài)遠(yuǎn)程重新激活之前，應(yīng)啟動一個警告裝置(打開或關(guān)閉車輛)，使其可聽、可看或組合使用，以指示處于自動控制下的車輛即將啟動。警示燈，如閃光燈或閃光，應(yīng)隨時可見。

  車輛在所有車輛行駛過程中，應(yīng)提供聲音、視覺或其組合的警告指示

標(biāo)志-被動AGV安全系統(tǒng)

  AGV必須有標(biāo)示危險區(qū)域的標(biāo)志和符號。所有車輛標(biāo)志應(yīng)符合當(dāng)?shù)胤ㄒ?guī)，并應(yīng)經(jīng)久耐用。

完整的AGV系統(tǒng)安全性

  在此之前，我已經(jīng)給出了一些關(guān)于AGV車輛本身安全系統(tǒng)的細(xì)節(jié)。但是，整個AGV項目的安全性如何呢?

  在安裝AGV系統(tǒng)時，AGV供應(yīng)商應(yīng)該遵循一些“規(guī)則”。在任何情況下，在某些情況下是不可能完成所有的安全規(guī)格，所以每一個AGV項目應(yīng)該有一個“剩余風(fēng)險評估”在供應(yīng)商和用戶之間達(dá)成一致。

  以下是主要規(guī)則:

  障礙物與車輛(包括負(fù)載)之間的最小間隙應(yīng)保持0.5米(19.7英寸)。所有其他凈空減少的區(qū)域應(yīng)被視為危險區(qū)或限制區(qū)，并以標(biāo)識、條紋、燈光或其他標(biāo)識清楚地標(biāo)示。

  在設(shè)計、安裝和啟動階段，用戶和系統(tǒng)供應(yīng)商應(yīng)指定危險區(qū)和/或限制區(qū)域，然后用戶應(yīng)負(fù)責(zé)使這些區(qū)域用條紋、燈或其他標(biāo)識清楚地標(biāo)識。應(yīng)避免與其他標(biāo)記和標(biāo)志混淆。

  凈空高度小于0.5米至2.1米的區(qū)域可能對人員構(gòu)成危險。車輛進(jìn)入該區(qū)域前，應(yīng)降低車速，并發(fā)出聲響警告。

  如果行人有逃生路線，則最高行駛速度應(yīng)限制在0.3米/秒，車輛路徑應(yīng)視為危險區(qū)。

  如果行人沒有逃生通道，則該車輛路徑應(yīng)視為禁區(qū)。用戶和系統(tǒng)供應(yīng)商應(yīng)就這種情況商定適當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)措施。如果能夠安裝緊急停車裝置，則應(yīng)將其安裝在駕駛員能夠到達(dá)的600毫米范圍內(nèi)的車輛上。如無法到達(dá)緊急停車裝置(如倒行存放貨物的叉車)，應(yīng)對使用人員進(jìn)行可驗證的培訓(xùn)。