激光導(dǎo)航agv

Agv在上下料時，需要和工位對接，這時候一般對agv的重復(fù)定位精度有較高的要求。傳統(tǒng)磁條導(dǎo)航agv依靠檢測rfid（或位置標(biāo)記磁條）的位置進(jìn)行停車，來達(dá)到要求的重復(fù)定位精度，該重復(fù)定位精度一般在10~20mm范圍內(nèi)。但是有些特殊的場合，要求重復(fù)定位精度小于10mm時，這時候傳統(tǒng)的方法就達(dá)不到要求了。

筆者提出了“一種基于二維碼和激光傳感器閉環(huán)控制的方法”，成功在麥克納姆輪agv上面實現(xiàn)1mm的重復(fù)定位精度。

組成原理

在agv小車的前端固定相機(jī)，相機(jī)的左右兩側(cè)分別固定一個測距激光傳感器。需要對接的物料架上面貼上一個50x50mm的二維碼。Agv先采用普通激光導(dǎo)航的方式運(yùn)動到對接位置附近，然后相機(jī)檢測二維碼的位置，同時根據(jù)上述兩個激光傳感器的探測距離，結(jié)合3個數(shù)據(jù)，就可以計算得到agv相對二維碼坐標(biāo)系的x/y/r。以這個反饋坐標(biāo)位置進(jìn)行agv車的路徑偏差控制，最終停車重復(fù)精度可以達(dá)到1mm內(nèi)。

相機(jī)參數(shù)： 1000萬像素，鏡頭焦距400mm。相機(jī)相對二維碼的允許左右偏差是200mm.前后偏差也是200mm.

測距激光傳感器參數(shù)：選擇松下HG-C1400型號測距傳感器，具體參數(shù)入下表。