激光導航agv

Agv在上下料時，需要和工位對接，這時候一般對agv的重復定位精度有較高的要求。傳統磁條導航agv依靠檢測rfid（或位置標記磁條）的位置進行停車，來達到要求的重復定位精度，該重復定位精度一般在10~20mm范圍內。但是有些特殊的場合，要求重復定位精度小于10mm時，這時候傳統的方法就達不到要求了。

筆者提出了“一種基于二維碼和激光傳感器閉環控制的方法”，成功在麥克納姆輪agv上面實現1mm的重復定位精度。

組成原理

在agv小車的前端固定相機，相機的左右兩側分別固定一個測距激光傳感器。需要對接的物料架上面貼上一個50x50mm的二維碼。Agv先采用普通激光導航的方式運動到對接位置附近，然后相機檢測二維碼的位置，同時根據上述兩個激光傳感器的探測距離，結合3個數據，就可以計算得到agv相對二維碼坐標系的x/y/r。以這個反饋坐標位置進行agv車的路徑偏差控制，最終停車重復精度可以達到1mm內。

相機參數： 1000萬像素，鏡頭焦距400mm。相機相對二維碼的允許左右偏差是200mm.前后偏差也是200mm.

測距激光傳感器參數：選擇松下HG-C1400型號測距傳感器，具體參數入下表。