移動搬運機(jī)器人（AGV）的關(guān)鍵技術(shù) :

（1）導(dǎo)引及定位技術(shù)。作為AGV技術(shù)研究的核心部分，導(dǎo)引及定位技術(shù)的優(yōu)劣將直接關(guān)系著AGV的性能穩(wěn)定性、自動化程度及應(yīng)用實用性，表1為AGV的常見導(dǎo)引及定位技術(shù)。

（2）路徑規(guī)劃和任務(wù)調(diào)度技術(shù)。第一，行駛路徑規(guī)劃。行駛路徑規(guī)劃是指解決AGV從出發(fā)點到目標(biāo)點的路徑問題，即“如何去”的問題。現(xiàn)階段國內(nèi)外已經(jīng)有大量的人工智能算法被應(yīng)用于AGV行駛路徑規(guī)劃中，如蟻群算法、遺傳算法、圖論法、虛擬力法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和A*算法等。

第二，作業(yè)任務(wù)調(diào)度。作業(yè)任務(wù)調(diào)度是指根據(jù)當(dāng)前作業(yè)的請求對任務(wù)進(jìn)行處理，包括對基于一定規(guī)則的任務(wù)進(jìn)行排序并安排合適的AGV處理任務(wù)等。需要綜合考慮各個AGV的任務(wù)執(zhí)行次數(shù)、電能供應(yīng)時間、工作與空閑時間等多個因素，以達(dá)到資源的合理應(yīng)用和最優(yōu)分配。

第三，多機(jī)協(xié)調(diào)工作。多機(jī)協(xié)調(diào)工作是指如何有效利用多個AGV共同完成某一復(fù)雜任務(wù)，并解決過程中可能出現(xiàn)的系統(tǒng)沖突、資源競爭和死鎖等一系列問題。現(xiàn)在常用的多機(jī)協(xié)調(diào)方法包括分布式協(xié)調(diào)控制法、道路交通規(guī)則控制法、基于多智能體理論控制法和基于Petri網(wǎng)理論的多機(jī)器人控制法。

（3）運動控制技術(shù)。不同的車輪機(jī)構(gòu)和布局有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式，現(xiàn)階段AGV的轉(zhuǎn)向驅(qū)動方式包括如下兩種：兩輪差速驅(qū)動轉(zhuǎn)向方式，即將兩獨立驅(qū)動輪同軸平行地固定于車體中部，其它的自由萬向輪其支撐作用，控制器通過調(diào)節(jié)兩驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，可以實現(xiàn)任意轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)向；操舵輪控制轉(zhuǎn)向方式，即通過控制操舵輪的偏航角實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，其存在最小轉(zhuǎn)彎半徑的限制。

控制系統(tǒng)通過安裝在驅(qū)動軸上的編碼器反饋來組成一個閉環(huán)系統(tǒng)，目前基于兩輪差速驅(qū)動的AGV路徑跟蹤方法主要有：PID控制法、最優(yōu)預(yù)測控制法、專家系統(tǒng)控制法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制法和模糊控制法。

（4）信息融合技術(shù)。信息融合是指利用多源信息的關(guān)聯(lián)組合，充分識別、分析、估計和調(diào)度數(shù)據(jù)，完成下達(dá)決策和精確處理信息的任務(wù)，并對周圍環(huán)境、戰(zhàn)況等進(jìn)行適度的估計。目前，在導(dǎo)引領(lǐng)域研究和應(yīng)用的信息融合技術(shù)主要有Kalman濾波、貝葉斯估計法與D-S證據(jù)推理等，其中以Kalman濾波最廣。Kalman濾波具有良好的實時性，但它是建立在嚴(yán)格的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，當(dāng)導(dǎo)引模型存在較大建模誤差或者系統(tǒng)特性發(fā)生變化時往往會導(dǎo)致濾波發(fā)散。為提高濾波算法的魯棒性和自適應(yīng)能力，可針對AGV的導(dǎo)引要求與特點，研究適當(dāng)?shù)淖赃m應(yīng)Kalman濾波算法、魯棒濾波算法或智能濾波（如模糊推理、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)）方法等。

蘇州艾吉威機(jī)器人有限公司，坐落在蘇州工業(yè)園區(qū)，成立于2011年12月，是一家以獨創(chuàng)移動搬運機(jī)器人AGV技術(shù)為核心的廠內(nèi)智能物流方案規(guī)劃及實施的高新技術(shù)企業(yè)和軟件企業(yè)。

公司自主研發(fā)的搬運機(jī)器人AGV產(chǎn)品線包括擁有美國發(fā)明專利和國家發(fā)明專利的無反光板激光AGV系列和智能工廠內(nèi)信息化物流軟件WMS、WCS、RFID等的一體化解決方案。

艾吉威作為行業(yè)創(chuàng)新的開拓者，技術(shù)領(lǐng)先且高速發(fā)展，是中國最早完全自主研發(fā)無標(biāo)識導(dǎo)航叉車AGV且實現(xiàn)大規(guī)模集群應(yīng)用的企業(yè)，技術(shù)處于行業(yè)頂尖之列，產(chǎn)品暢銷國內(nèi)外。

艾吉威榮獲江蘇省高新技術(shù)企業(yè)、江蘇省機(jī)械工業(yè)專利金獎、江蘇省機(jī)械工業(yè)科技進(jìn)步一等獎、蘇州科技領(lǐng)軍企業(yè)、蘇南國家自主創(chuàng)新示范區(qū)瞪羚企業(yè)等多項地級市獎項。

目前艾吉威已獲得AGV相關(guān)專有技術(shù)70余項，且新專利申請量快速增長。上市的無反光板激光自主導(dǎo)航叉車AGV獲得高新技術(shù)產(chǎn)品認(rèn)證；公司同時是“蘇州市無反光板激光自主導(dǎo)航智能搬運機(jī)器人工程技術(shù)研究中心”和“蘇州市無反光板激光自主導(dǎo)航舵輪叉車式智能搬運機(jī)器人（AGV）重點產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新基地”。

艾吉威專注于為客戶制定柔性化、智能化、高效的智能物流解決方案，提供智能AGV及智慧物流系統(tǒng)一站式產(chǎn)品和服務(wù)，已為輪胎、汽車、3C電子、服裝紡織、家電、紙業(yè)、藥業(yè)、食品業(yè)和機(jī)械制造領(lǐng)域300+客戶提供柔性化AGV智能物流系統(tǒng)的設(shè)計和建設(shè)。

艾吉威團(tuán)隊

艾吉威有一支非常優(yōu)秀的團(tuán)隊：一支由領(lǐng)軍博士、尖端移動機(jī)器人技術(shù)專家、國家注冊管理咨詢師、資深營銷渠道建設(shè)總監(jiān)、高級售后流程診斷管理顧問組成的核心團(tuán)隊。同時大力引進(jìn)高水平的研發(fā)人才，持續(xù)加強(qiáng)研發(fā)體系，保持強(qiáng)勁的研發(fā)能力，致力于為客戶提供價值更高的產(chǎn)品和服務(wù)。

艾吉威技術(shù)

移動機(jī)器人技術(shù)研發(fā)實力雄厚，獲得多項國家發(fā)明專利和國際發(fā)明專利，覆蓋導(dǎo)航技術(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、安全防護(hù)、電氣、整機(jī)、AGV系統(tǒng)等全領(lǐng)域，擁有多項軟件著作權(quán)。艾吉威自主研發(fā)的無反光板激光自主導(dǎo)航技術(shù)，率先引領(lǐng)AGV進(jìn)入無標(biāo)識導(dǎo)航的新時代。

無反光板激光自主導(dǎo)航技術(shù)真正實現(xiàn)不需要任何外界輔助標(biāo)志導(dǎo)航，使AGV成為獨立自主的機(jī)器人，消除AGV難以柔性化使用的最大障礙，為變動環(huán)境應(yīng)用AGV創(chuàng)造了合適的條件。隨著需求愈發(fā)個性化，多品種、小批量定制化生產(chǎn)成為常態(tài)，這種生產(chǎn)模式要求AGV路徑可變更。無反光板激光自主導(dǎo)航AGV零成本、快速變更路徑的特點與客戶需求相契合。無需停產(chǎn)安裝和導(dǎo)航標(biāo)志維護(hù)，成為客戶理想的AGV。