AGV小車在日常運輸過程中需要用轉向裝置來控制運動方式,根據AGV的運動方式可分為：單向AGV（只能向前），雙向AGV（能向前與向后）,全向AGV（能縱向、橫向、斜向及回轉全方位運動）。下面由AGV廠家深圳市米克力美科技有限公司給分析AGV小車的轉向方式和驅動方式的選擇。

  我們都知道AGV小車有差速轉向式四輪車型、鉸軸轉向式三輪車型、全輪轉向式四輪車型、麥卡納姆車輪這四種轉向方式，那么我們一起來了解一下它們的各自的優劣勢：

1.差速轉向式四輪車型

  差速轉向式四輪車型，結構簡單，定位精度高。在AGV無人搬運車的車體中部有兩個驅動輪，由兩個電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪，通過控制中部兩個輪的速度比可實現車體的轉向，并實現AGV小車前后雙向行駛和轉向。

2.鉸軸轉向式三輪車型

  這種轉向方式結構簡單、成本低，但是定位精度較低，其轉向方式主要是車體的前部為一個鉸軸轉向車輪，是作為驅動輪。轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉向實現AGV小車單方向向前行駛。

3、全輪轉向式四輪車型

  全輪轉向式四輪車型相當于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在自動運行狀態下可全方位行駛轉彎時前后車輪均能跟蹤導引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業環境。

4、麥卡納姆車輪

  麥卡納姆車輪，該行走機構設計新穎、機構緊湊四個驅動車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個角上。運行時分別控制四個車輪的轉向和轉速利用速度矢量合成原理實現駕駛。后來做了改進，其性能比原來又有所提高。這種AGV小車可實現全方位行駛。

  按照驅動方式劃分，AGV小車主要分為：雙舵輪AGV，單舵輪AGV,差動輪AGV這三類。下面米克力美帶大家一起分析雙舵輪AGV、單舵輪AGV、差動輪AGV各自的特點。

1.雙舵輪AGV小車

  優點：通過調整兩個舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作：甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動，有很強的靈活性。

  缺點：兩套舵輪增加了成木：而且AGV在進行機動時經常需要兩個舵輪進行差動，這為對電機和控制精度要求較高，進一步增加了開發難度和成本。

2.單舵輪AGV小車

優點：單舵輪AGV轉向相比較簡一單，與雙舵輪AGV的單舵輪專項類似，但是由于單舵輪AGV的后輪為隨動輪，不需要考慮電機配合的問題。

  缺點：車體由單舵輪牽引行進，所實現的動作相對簡單。

3.差動輪AGV

  優點：差動輪AGV通過兩輪的差動來實現轉向，轉向時的半徑，速度，角速度，都由兩個差動輪來確定。可以實現原地打轉等動作，有比較強的靈活性。差動輪AGV對電機和控制精度要求不高，因而成本低廉。

  缺點：差動輪AGV運行精度較低，無法適應對精度要求高的場合。

 

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