P440是一款微波波段的超寬帶（UWB）測距傳感器，測距精度高達1~2厘米而且工作穩(wěn)定可靠。P440具有優(yōu)異的抗多徑性能，對環(huán)境適應(yīng)性好，在大多數(shù)場合下可以替代激光雷達為AGV提供定位導(dǎo)航服務(wù)。

  P440做為測距傳感器應(yīng)用于移動物體的定位導(dǎo)航在北美和日本具有大量的應(yīng)用案例，著名的客戶有美國通用電氣公司（General Electric）、美國卡特彼勒公司（Caterpillar）、美國聯(lián)合租賃公司（United Rental）、美國Metrom Rail公司以及日本大福株式會社（Daifuku）等。此外，國內(nèi)著名的港機制造企業(yè)振華重工也正在積極試用。

P440測距技術(shù)的優(yōu)點主要體現(xiàn)在：

  室外優(yōu)勢明顯。P440 測距雷達測距距離可達 300 米甚至更遠，不受光線強弱影響。而如果采用激光雷達在室外部署安裝反光板比較困難，經(jīng)濟型的激光雷達測距距離有限；
  性價比高。工業(yè)級的激光雷達價格昂貴，而 P440 測距雷達的價格只有激光雷達的1/3~1/2；
  工作不受煙霧粉塵環(huán)境的影響，也不受雨雪、沙塵、強光等天氣影響。在電磁波譜中，無線電波的頻率遠遠低于光波，所以無線電波的穿透性能要遠遠優(yōu)于光波。采用自動化搬運可以避免工人在惡劣多塵危害健康的環(huán)境中工作。這類環(huán)境是光學(xué)傳感器的軟肋。這類環(huán)境中射頻技術(shù)比激光技術(shù)具有天然和本征的優(yōu)勢；
  安裝調(diào)試簡單。無論是安置二維碼、磁釘還是激光雷達所需的反光板，施工與維護的時間成本都比較高。P440安裝簡單易行，不需要調(diào)試和校準，系統(tǒng)自動計算參照節(jié)點之間的相對位置；

原理架構(gòu)

  P440用于精確測距時是成對工作的，實質(zhì)上是一款應(yīng)答式雷達，也叫二次雷達。一對P440通過雙向飛行時間測距獲取彼此間的點對點距離。實際應(yīng)用時，在基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)上安裝P440做為參照節(jié)點，在AGV上安裝P440做為移動節(jié)點，通過連續(xù)的三角幾何運算和其它輔助算法來獲取AGV的位置信息。其中，AGV上的模塊的作用相當于激光雷達，而基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)上的模塊的作用相當于反光板。如果在AGV上安裝兩個模塊，還可以通過計算獲取 AGV的姿態(tài)信息。P440測距模塊的測距精度和準度都可以達到 2 厘米以內(nèi)，經(jīng)過算法優(yōu)化后甚至可達毫米級，滿足大多數(shù)應(yīng)用的精度要求。無論是室內(nèi)或室外，通過在高處布設(shè)少數(shù)基站，即可覆蓋數(shù)萬平方米的區(qū)域。

下圖是P440在合肥井松測試時的照片：

  P440測距雷達三年來在北美的無人駕駛行業(yè)和軌道交通行業(yè)部署了六萬多個，僅有4個出現(xiàn)性能故障，廠家用實際數(shù)據(jù)驗證了其性能的穩(wěn)定可靠。