經過這幾年的快速發展，AGV、叉車AGV等已經是自動化行業眾所周知的了。從2015年受寵的磁條導航、磁釘導航、慣性導航（二維碼），到現在流行的激光導航，短短幾年時間，AGV導航技術快速迭代發展。其中激光無軌導航因為不需要在地面鋪設磁條、標志物而大受歡迎，激光無軌導航分為反射板導航和基于環境自然導航。

反射板導航原理相對簡單一些。在叉車AGV行駛路線周圍一定距離間隔位置布置反射板，叉車AGV上的激光掃描儀發射激光束，同時采集由反射板反射回來的激光束。根據反射回來的多個激光束數據可以確定叉車AGV在環境中當前的位置和航向，并配合運動控制器，控制算法來實現叉車AGV的自動行駛。

國內現在大部分無人叉車AGV采用反射板導航的方式居多，采用的是SICK或者NDC的解決方案，缺乏核心技術，實現相同功能的前提下產品價格相對高一些（純屬個人見解）。當然也有不少AGV本體商自主研發導航技術，基于環境自然導航、視覺導航等，但是筆者自認為現階段的視覺導航還不夠可靠，落地有點難度（這里所說的視覺導航不是在地面貼二維碼，在樓頂貼標志物的視覺導航），所以現階段主要還是以激光導航為主，其中激光導航中基于環境自然導航方式必然是趨勢（不需要任何的輔助定位標志，完成依靠使用環境來導航定位，夠靈活，夠方便)

深圳易行機器人有限公司作為一家技術創新型企業，專注于無人叉車AGV改造方案的研發銷售，為智能物流、自動化行業提供整套解決方案（導航系統、控制系統、中央調度系統和配套操作軟件等）。易行機器人的無人叉車方案有兩種：激光反射板導航、基于環境自然導航。其中激光反射板導航采用的是輸出原始數據的激光頭（價格便宜），配套自主研發的導航定位算法，實現無人叉車的導航駕駛。激光反射板導航方式已經很普遍的了，無論是自主研發的、SICK的還是NDC的，都能達到相同的功能效果，只是自主研發的性價比好一些而已。

下面筆者想給大家簡單介紹介紹的是： 基于環境自然導航激光叉車。基于環境自然導航與反射板導航系統共同集成于自主研發的運動控制器中，一套控制器兼容兩種導航方式，多種選擇，使叉車AGV適用各種生產環境。易行機器人目前的兩款無人叉車AGV方案（ 激光反射板導航、基于環境自然導航）都經過了長期的模擬測試和小批量的客戶現場使用，得到了很好的產品使用驗證，達到小批量出貨的成效。

優點如下：

1、基于環境自然導航，無需對客戶現場環境做任何的改造

2、定位精度滿足絕大部分物料搬運需求

3、配套相應的操作軟件，易學易用

4、變更使用場景簡單，客戶自由操作

簡單說說基于環境自然導航原理，讓大伙有個概念：

所謂的環境自然導航、無反射板導航大概的原理都是一樣的，基于SLAM的導航原理。SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位與建圖，指在未知的環境中，機器人通過自身所攜帶的內部傳感器（編碼器、IMU等）和外部傳感器（激光傳感器或者視覺傳感器）來對自身進行定位，并在定位的基礎上利用外部傳感器獲取的環境信息增量式的構建環境地圖。

基于環境自然導航的激光導航叉車AGV中，機器人在運動過程中通過編碼器結合IMU計算得到里程計信息，運用機器人的運動模型得到機器人的位姿初估計，然后通過機器人裝載的激光傳感器獲取的激光數據結合觀測模型（激光的掃描匹配）對機器人位姿進行精確修正，得到機器人的精確定位，最后在精確定位的基礎上，將激光數據添加到柵格地圖中，反復如此，機器人在環境中運動，最終完成整個場景地圖的構建。

在完成場景地圖構建后，需要在所構建的地圖基礎上進行基于地圖的位置和路徑規劃來實現叉車AGV的導航。叉車AGV運動過程中，通過里程計信息結合激光傳感器獲取的激光數據與地圖進行匹配，不斷地實時獲取AGV在地圖中的精確位姿，同時，根據當前位置與任務目的地進行路徑規劃（動態路線或者固定路線，且每次的路線都略微不同），根據規劃得到的軌跡給叉車AGV發送控制指令，使叉車AGV實現自動行駛。