AGV想要自主行走主要是解決“在哪里？”“要去哪?””怎么去？“這三個(gè)問題“。“在哪里？”是定位的問題，“要去哪？”是路徑規(guī)劃的問題，”怎么去？“是導(dǎo)航的問題，解決了這三個(gè)問題也就基本上解決了agv自由行走的問題。

　　定位和導(dǎo)航一般是相輔相成，傳統(tǒng)的定位導(dǎo)航方式（電磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航）的優(yōu)缺點(diǎn)如下方圖表所示，這些方案的優(yōu)點(diǎn)和局限性都很明顯。稍微靈活點(diǎn)的導(dǎo)航定位方案運(yùn)用二維碼、反光板等，人工預(yù)設(shè)一些特征來定位，比較典型的例子是Amazon的Kiva。

Amazon的Kiva

　　WXX0XAGV防撞激光雷達(dá)

　　WXX0X是一系列用于室內(nèi)設(shè)備防撞及智能區(qū)域檢測的產(chǎn)品，此系列產(chǎn)品非常適用于AGV、RGV、機(jī)器人等。此系列產(chǎn)品可以通過4個(gè)開關(guān)量輸入信號組合選取15組區(qū)域組（FieldSet）中的任一個(gè)作為當(dāng)前工作區(qū)域組，適應(yīng)復(fù)雜多變的應(yīng)用環(huán)境，還可以輸出點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

　　■鐳神激光雷達(dá)+SLAM算法可實(shí)現(xiàn)的五大功能

　　激光雷達(dá)為主傳感器的SLAM地圖構(gòu)建

　　激光雷達(dá)可以在探測范圍內(nèi)進(jìn)行360°二維或三維掃描，產(chǎn)生數(shù)據(jù)信息。SLAM可根據(jù)激光雷達(dá)提供的數(shù)據(jù)信息構(gòu)建周邊環(huán)境地圖并計(jì)算自身所在的位置。激光雷達(dá)比其他傳感器的優(yōu)勢在于能更高精度的測出障礙點(diǎn)的角度和距離，方便定位導(dǎo)航和地圖構(gòu)建。

　　依據(jù)地圖和場景應(yīng)用模式下的路徑規(guī)劃學(xué)習(xí)

　　AGV小車在已建好的地圖中行駛，邊行駛邊記憶，學(xué)習(xí)新的路徑，存儲已學(xué)習(xí)的路徑，在相同場景下，智能選出最佳路徑完成工作任務(wù)。

　　根據(jù)既定學(xué)習(xí)路徑及工作模式命令進(jìn)行自由路線巡航

　　根據(jù)需要完成的工作，自由切換最佳路徑。

視頻均為鐳神智能激光雷達(dá)+SLAM算法集成在工廠的AGV小車上

　　利用防撞激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程中的智能多級避障保護(hù)

　　在自由路線巡航過程中，激光雷達(dá)會持續(xù)對周圍環(huán)境進(jìn)行掃描。當(dāng)發(fā)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的物體或未知障礙時(shí)，局部規(guī)劃器根據(jù)這些掃描到的局部信息，確定短期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)避障行為的優(yōu)先級高于沿原路徑前進(jìn)時(shí)，局部規(guī)劃器就能夠通過競爭獲得執(zhí)行系統(tǒng)的控制權(quán)，使得AGV按照局部規(guī)劃結(jié)果運(yùn)動(dòng)。完成對當(dāng)前障礙物的躲避行為后，全局規(guī)劃器再次取得執(zhí)行系統(tǒng)的控制權(quán)，使得AGV重新回到全局規(guī)劃路徑上，繼續(xù)按著已學(xué)習(xí)的路徑運(yùn)動(dòng)。可根據(jù)需要設(shè)置預(yù)警區(qū)，減速區(qū)與停止行駛區(qū)，達(dá)到智能多級避障的目的。

　　驅(qū)動(dòng)輪和AGV車體不同軸下保持穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

　　由于底盤運(yùn)動(dòng)與AGV車身位姿非同步，故需要在底盤與車身連接軸外加編碼器，以用來同步兩者運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)。

     深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司成立于 2015 年 2 月，是一家純內(nèi)資的國家級高新技術(shù)企業(yè)，以強(qiáng)大 的自主研發(fā)實(shí)力成為全球領(lǐng)先的全場景激光雷達(dá)及整體解決方案提供商，致力于打造全國產(chǎn)化的高性能 激光雷達(dá)及行業(yè)應(yīng)用方案，以高端、穩(wěn)定、可靠的激光雷達(dá)環(huán)境感知技術(shù)賦能產(chǎn)業(yè)升級，服務(wù)覆蓋自動(dòng) 駕駛、智慧交通、軌道交通、通用航空、機(jī)器人、智慧物流、高端安防、港口、測繪及工業(yè)自動(dòng)化等十 大產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈。秉持著“讓駕駛更安全，讓機(jī)器更智能，讓生活更美好”的使命，鐳神智能始終堅(jiān)守“專 業(yè) · 創(chuàng)新 · 品質(zhì)”，以卓而不同的感知精品為客戶創(chuàng)造價(jià)值，立足全球構(gòu)建智能感知的黃金時(shí)代。 

      鐳神智能以自主創(chuàng)新的核心技術(shù)樹立了多個(gè)業(yè)界里程碑：是全球唯一一家同時(shí)掌握了 TOF 時(shí)間飛 行法、相位法、三角法和調(diào)頻連續(xù)波等四種測量原理的激光雷達(dá)公司，同時(shí)具備 1550nm 及 905nm 車規(guī)激光雷達(dá)的量產(chǎn)能力，打造了市面最齊全的激光雷達(dá)產(chǎn)品矩陣; 是國內(nèi)最早開始進(jìn)行垂直產(chǎn)業(yè)鏈資 源集成與整合戰(zhàn)略布局的公司，已具備從關(guān)鍵核心器件到整機(jī)全鏈條的設(shè)計(jì)、研發(fā)、工藝、制造、測試 能力，均達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水平。鐳神智能已實(shí)現(xiàn)自研自產(chǎn)激光雷達(dá)專用芯片、光纖激光器、十多種高功率 核心光器件及生產(chǎn)光纖核心器件的自動(dòng)化設(shè)備，以及半導(dǎo)體激光器和探測器封裝工藝，徹底攻克我國被 “卡脖子”的 35 項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)之一的激光雷達(dá)技術(shù)問題，并獲《人民日報(bào)》報(bào)道。

     鐳神智能憑借雄厚實(shí)力和優(yōu)秀業(yè)績，得到了國家及地方政府部門的一致認(rèn)可：榮獲 2020 年國家科 技進(jìn)步二等獎(jiǎng)；成功入選“國家工信部新一代人工智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新重點(diǎn)任務(wù)優(yōu)勝揭榜單位”；獲廣東省科 技廳認(rèn)定為“廣東省激光雷達(dá)工程技術(shù)研究中心”； 實(shí)力斬獲 2019 廣東省重點(diǎn)領(lǐng)域研發(fā)計(jì)劃“新能 源汽車”重大科技專項(xiàng)；成功入選國家級專精特新“小巨人”企業(yè)。