【文/廖文清】據統計，采用AGV智能停車場相比較傳統自走式停車場，可增加35%左右的停車位數量。而相同面積下的多層停車場方案，采用AGV停車方式可比傳統停車方式增加停車位約45%。

這在寸土寸金、停車位“一位難求”的北上廣深等地區，成為“停車困難戶”的莫大福音，然而在美麗的構想背后，停車AGV的“商用之路”并非一路平坦，事實上，仍舊有很多需要搬開的“石頭”。

自從2016年怡豐機器人智能立體停車庫視頻曝光之后，一夜之間，停車AGV聲名鵲起，在停車機器人領域，已經有包括海康機器人、昆船智能、西子智能、遠能物流自動化、偉創自動化、匯聚自動化等企業先后入局。

目前，年輕的創業團隊也在加入。2018年，松靈機器人宣布獲得數百萬天使投資；隨后，極木科技也宣布獲得數千萬元Pre A輪融資。

痛點有多痛？

“我曾經去深圳歡樂海岸的地下車庫找我的車，足足找了一個小時，很多時候地庫也會堵車，是因為我不知道出口在哪里或者說我不知道哪里有車位，但是如果用機器人系統來調度的話，至少這種情況是可以排除的。”松靈機器人總經理魏基棟說。

在北上廣深等繁華的都市，開車一族應該都經歷過停車難、取車難的問題，特別是在核心地區的寫字樓、商場、醫院、火車站等商業場所或公共場所。

和魏基棟一樣，極木科技創始人祁衛研發停車機器人的初衷正是為了避免遇到更多糟糕的停車體驗。“為什么不能讓機器人來幫我們完成這些繁瑣又無趣的事呢？”2016年7月創立極木科技之后，祁衛就開始帶領團隊研發智能停車機器人。

除了避開地庫的擁堵和遠離地庫令人窒息的環境，節約車主停車、取車時間之外，增加停車位也成為停車AGV企業標榜的商用價值。

據公安部交管局統計，截至2017年6月底，全國機動車保有量達3.04億輛，其中汽車達2.05億輛。按照國際慣例，機動車停車位供給量宜控制在機動車保有量的1.1-1.3倍之間，按最低比例計算，停車位需求約2.3億。目前全國有超過100萬的停車場，1億左右的停車位，1.1億的停車位缺口。不止新建的停車場，存量的1億停車位也面臨智能化升級，每個車位造價大概是2萬到7萬元。

以一個十米高的立體停車場為例，傳統停車場需要3米層高，機器人停車場只需要2米，加上傳統停車場需要預留人行走道和足夠的車間距，機器人停車場能增加至少40%的車位，并且它還能利用一些廢棄空間進行停車場改造。

“在香港增加一個車位可以增加大約100萬的價值，而在上海增加一個車位可以增加大概30萬的價值。”魏基棟說。顯然，這一點也是讓停車AGV成為競爭熱點的原因。

落地難點

2016年11月，南京夫子廟怡豐機器人停車庫成為全球首個真正落地運營的機器人停車場。怡豐機器人總經理蔡穎杰表示，目前，怡豐的停車機器人已經有9個項目正在實施或者規劃中，其中珠海橫琴項目、河北定州項目以及新加坡項目均在設計和生產中。

在停車機器人領域，怡豐機器人是率先實現落地的，然而其自創的梳齒型停車AGV在落地上也存在一些問題。

需要先解釋一下，目前主流的停車AGV有車抬板型停車AGV和梳齒型停車AGV，未來的發展方向是機械臂型AGV。

車抬板型AGV因為結構比較簡單，是最早的停車AGV形式，早在十年前，美國的parkplus就已經開始研發，然而，車抬板型AGV有明顯的缺陷。

首先，在車抬板型AGV方案中，每一個車位都要有一個抬車板，抬車板在出車口的時候，附近要有一個很大的收板機去收板，收板機的承受能力一般情況下只能收7-8個抬車板，這時候又需要有一臺AGV將這些抬車板搬走，導致效率很差。

另外，抬車板放到AGV上的時候，板子多多少少會有一些移動，多次來回之后，偏移就會越來越大，因為現有的AGV 不是智能的，它只能按照固定的位置找，如果AGV的定位是準的，但是抬車板已經移動了，就會導致裝不進去。

正是因為意識到這些問題，怡豐機器人結合立體車庫的思維開創了梳齒型停車AGV。蔡穎杰表示，相對于車抬板型，梳齒型停車機器人停取車時間更短，整體運營成本更低，性能和安全性更高。

然而，魏基棟卻透露，現在不管是車抬板型停車AGV還是梳齒型停車AGV方案，產品的落地都存在一些問題。“梳齒型停車AGV雖然不需要抬車板，但是每個車位上必須裝一個梳齒架，這個比較麻煩，有些客戶不會接受這個。”

事實上，新加入者似乎不約而同選擇了新的方式，極木科技的智能停車機器人基本形態是一個帶搬運功能的輪式機器人，能鉆到汽車底盤底下，對車輛進行夾取、舉升，然后載著車輛在停車場里自動行駛、找到車位、把車停好，并完成反向的取車過程。松靈機器人也研發了新的產品，預計今年5月份能夠展出。

對于停車機器人來說，目前效率能夠提升多大的空間是大家比較關注的，也就是說能比傳統的車庫減少多少停車等待時間。

“南京夫子廟這個項目，它里邊是投放2—3臺停車AGV，就我們這幾個人，每個人開一輛車去停，基本上最后這個人可能要等半個小時，假如這個時候有人取車的話，可能會直接癱瘓了。”魏基棟指出。

這也是目前停車機器人在商業模式上的一個很大的問題，雖然機器人停車避免了車主找不到車位的尷尬，但是并沒有完全解決停車等待時間這個問題，因為大部分的車庫都只有一個出車口，除非對車庫進行改造，設置很多的出車口。

此外，由于人防工程決定了兩根柱子之間停三輛車，那么柱子之間是不可能增加任何車位的，增加車位的話只能在某些角落或者是過道上面。“通過我們極限的計算，一般情況下提高12.5%已經很厲害了。”魏基棟對企業宣傳的能夠提升至少30% 的車位提出了質疑，“就算按照30%的提升空間這個數據，以停車機器人現有的售價來看，回收成本大概是10年。”

停車AGV在實際應用過程中，也會遇到一些社會問題，它并不像工廠一樣，可以定時定位，現在面臨的第一個問題就是用戶習慣，比如說排隊等待。

在高峰期取車的時候，排隊是避免不了的， 最好的解決方式就是通過APP實現預約制，“機器人停車、取車其實是釋放你的時間，你在辦公室的時候，可以提前5分鐘告訴你可以下樓了，這個是最高效的方式。”魏基棟表示，“但是要改變車主的用戶習慣并不是一朝一夕的事情，有些人可能不習慣預約制。 ”

另外，土建的跨度很長，它本身對停車AGV適應性也是一個問題，傳統的車位設計中兩根柱子間可能就是三個車位，這個是人防工程，不好改變；停車AGV對環境也有要求，比如下雨天地面打滑的話，目前無論是梳齒型AGV還是抬板型AGV都很難正常工作，那下雨天這個停車場就要癱瘓了嗎？

停車行業其實是一個非常特殊的行業，有些人想通過停車來賺錢，但是停車行業本身也具有公益的屬性，跟政府和民營企業都有掛鉤，剛好是一個比較敏感的地段，要解決的問題遠遠不止上述那些。

魏基棟表示，在當下這個階段，假如你要跟我談停車AGV的效率和成本回收的問題，我覺得這單生意暫時比較難去做，并不是說停車機器人不行，而是時機沒有到。“比如在還沒有普及電腦的時候就普及互聯網，這個肯定是行不通的。”

祁衛也表示，這是個系統工程，涉及機械結構設計、電子電路、軟件算法（感知、決策、運動控制）、調度服務器等等，到最后變成一個產品，還需要考慮成本、可生產性。從概念，到原型樣機，到試產，最終到量產，把這個事情做完整，并最終實現可靠的實際運營，才是真正考驗團隊的地方。

雖然落地普及艱難，但是在特定的應用場景中，停車AGV還是有很大的應用空間。那么停車AGV能夠率先在哪些場景應用中實現落地？且看后續的報道。

松靈機器人成立于2016年，是全球領先的機器人底盤制造商和移動機器人系統解決方案服務商。目前，松靈機器人已經擁有多款適用于不同地形的室內外移動機器人底盤，在載重、續航、速度、運動模式等不同需求場景下實現全矩陣覆蓋。同時，松靈機器人還推出了自動駕駛解決方案，平行駕駛解決方案，機器人科研教育套件等移動機器人底盤配套產品，幫助客戶在自動駕駛、機械控制、計算機、車輛等領域完成實驗驗證。

憑借領先的研發技術，松靈機器人已經與包括阿里巴巴、華為、本田、中建三局在內的30多家行業領軍企業，以及中科院、清華大學、南方科技大學、北京理工大學、新加坡國立大學、紐約大學等國內外50多所頂尖學府開展了深度合作。