八分鐘，很短

八分鐘，又很長(zhǎng)！

2月25日晚

平昌冬奧會(huì)的閉幕式上演的

“北京八分鐘 ”

震撼全場(chǎng)…

戳圖回顧↓↓

昨日，冬奧會(huì)上“北京8分鐘”

新松移動(dòng)機(jī)器人科技團(tuán)隊(duì)16人中的

7個(gè)人先期回到沈陽，

本報(bào)記者就研發(fā)幕后的故事進(jìn)行了專訪。

緊迫：4個(gè)月完成緊急的“國(guó)家任務(wù)”

　　實(shí)際上，最初的“北京8分鐘”創(chuàng)意中并沒有機(jī)器人的參與。在距離演出日期還有半年的時(shí)間，導(dǎo)演團(tuán)隊(duì)才通過一個(gè)偶然機(jī)會(huì)找到新松公司，確定了移動(dòng)機(jī)器人參與表演的全新方案。所以，從項(xiàng)目規(guī)劃到與機(jī)器人配合演練只有不到4個(gè)月的研發(fā)生產(chǎn)周期。從接到任務(wù)的那一刻起，新松移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)就猶如簽下了榮譽(yù)的生死狀?！按碇袊?guó)出場(chǎng)，我們就只能成功后是怎樣的心情，不能失敗”。從技術(shù)攻關(guān)到第一臺(tái)原型機(jī)下線，再到全部演出設(shè)備聯(lián)調(diào)……時(shí)間對(duì)于這個(gè)年輕的團(tuán)隊(duì)顯得額外寶貴。如何用自己的智慧和汗水將這一個(gè)個(gè)看似不可能的要求轉(zhuǎn)變成現(xiàn)實(shí)，是他們每天努力拼搏實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)。

難點(diǎn)：應(yīng)對(duì)復(fù)雜動(dòng)作和多變環(huán)境

　　作為世界知名的移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品和解決方案提供商，新松的系列移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品早已在汽車、電力、智能物流等領(lǐng)域享有盛譽(yù)。然而，不同于工廠制造環(huán)境，演出機(jī)器人的最大難題來自于運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的多樣性和與演員表演、演出音樂、地面投影、場(chǎng)地?zé)艄獾鹊母叨冉y(tǒng)一。傳統(tǒng)上工廠用的移動(dòng)機(jī)器人側(cè)重于效率、精度和速度，這也直接決定了機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)路徑多以直線、圓弧為主，機(jī)器人的加減速度規(guī)劃曲線呈現(xiàn)一個(gè)規(guī)則的梯形。而表演機(jī)器人為了完成完整的舞美創(chuàng)意，僅靠直線和圓弧轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，它們需要能像芭蕾舞演員一樣一邊旋轉(zhuǎn)一邊畫出一個(gè)完美的弧形，而且是多臺(tái)機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　室外演出的移動(dòng)機(jī)器人面臨的另一個(gè)難題就是更加復(fù)雜的自然環(huán)境。冬奧會(huì)閉幕式期間恰逢平昌地區(qū)大風(fēng)降溫天氣，加上活動(dòng)場(chǎng)地并非水平狀態(tài)，這些都給機(jī)器人的正常運(yùn)行添加了很多不確定因素。

精準(zhǔn)：接收指令時(shí)間偏差在毫秒級(jí)

　　僅僅90秒的換場(chǎng)準(zhǔn)備時(shí)間，24個(gè)移動(dòng)機(jī)器人與舞蹈演員的精準(zhǔn)互動(dòng)，16套復(fù)雜的機(jī)器人動(dòng)作規(guī)劃……在此之前，世界范圍內(nèi)從未出現(xiàn)過如此大規(guī)模的移動(dòng)機(jī)器人演出陣容。移動(dòng)機(jī)器人車體攜帶液晶顯示單元，在表演中需要配合舞蹈演員完成一系列曼妙而復(fù)雜的舞美動(dòng)作，不允許有一絲一毫的誤差——哪怕其中一臺(tái)機(jī)器人有一秒的延遲或動(dòng)作偏差，都將導(dǎo)致整個(gè)演出的失敗。

　　機(jī)器人的通訊問題也是另一大難題，由于閉幕式有部分國(guó)家政要出席，屏蔽了絕大部分的無線網(wǎng)頻段，其中包含機(jī)器人通常使用的若干頻段，技術(shù)人員不得不尋找替代解決方案，升級(jí)機(jī)器人通訊系統(tǒng)，確保所有機(jī)器人可以正常接收指令。

　　負(fù)責(zé)主控制室工作的王家亮介紹，24個(gè)機(jī)器人，給每輛車下指令時(shí)都有網(wǎng)絡(luò)延遲，每個(gè)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)延遲都不一樣。要讓機(jī)器人同時(shí)啟動(dòng)，這就要在技術(shù)上進(jìn)行攻克了。偏差要達(dá)到毫秒級(jí)的，要不然機(jī)器人動(dòng)作就不一致了。